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内容简介
序
第1章 农机自动驾驶系统总体设计
1.1 农机自动驾驶系统设计目标
1.2 系统总体架构
1.3 本书结构
第2章 数学基础和软件基础
2.1 空间坐标系变换
2.2 关键计算技术
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2.2.1 非线性方程求根的二分法
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2.2.2 菲涅耳函数数值计算
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2.3 MATLAB常用命令
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2.3.1 矩阵及其运算
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2.3.2 函数
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2.3.3 画图
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2.3.4 帮助系统
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第3章 感知与执行技术
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3.1 感知技术1：RTK技术基础
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3.1.1 大地测量坐标系
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3.1.2 GPS定位原理
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3.1.3 NMEA-0183协议
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3.2 感知技术2：角度精确测量应用
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3.3 执行控制应用技术
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3.3.1 电磁比例阀控制应用
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3.3.2 电机控制应用
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第4章 车辆几何模型
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4.1 RTK-车辆模型
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4.1.1 双天线RTK-车辆模型与GPATR报文
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4.1.2 航向补偿角βoffset计算方法
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4.1.3 横滚补偿角γoffset计算方法
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4.1.4 主天线G1定位修正
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4.1.5 车辆前进倒退的判断
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4.1.6 车速v的计算
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4.2 角度传感器模型
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4.3 水平面直线路径几何模型
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4.3.1 直线AB设置
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4.3.2 直线AB设计
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4.3.3 平行直线阵列设计
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4.4 车辆-路径参数计算模型
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4.4.1 带有车头方向信息的扩展直线方向角βlextend
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4.4.2 航向角偏差β
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4.4.3 横向偏差d
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4.5 显示动画模型
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第5章 转向控制算法
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5.1 Ackermann转向模型
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5.2 α，β，d微分关系
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5.2.1 车轮角度与车辆航向角变化率之间的关系
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5.2.2 车辆航向角与车辆横向偏差变化率之间的关系
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5.3 一个车辆运动微元模型
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5.4 Look Ahead Ackermann算法
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5.4.1 车辆前行时的Look Ahead Ackermann公式
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5.4.2 车辆倒车时的Look Ahead Ackermann公式
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5.5 一种好的Look Ahead Height定义
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5.6 二阶方程与避障规划
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5.6.1 与LAA近似的一个二阶方程
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5.6.2 避障规划应用
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第6章 路径规划算法
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6.1 最小时间系统的控制
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6.2 车辆转向控制问题描述
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6.3 u(t)-simple问题求解
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6.4 u(t)-complete问题求解
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第7章 u(t)-complete算法实现
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7.1 JTP2、JTP1和Find_T2
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7.1.1 JTP2
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7.1.2 JTP1
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7.1.3 Find_T2
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7.2 UT_complete
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7.3 车辆运动微元模型仿真UT_simu
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7.4 人工上线转向行为研究
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参考文献
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封底
更新时间：2024-01-05 17:43:39
完结共73章
倒序