工业机器人操作与编程（第2版）

参考文献

附录 RAPID程序指令与功能简述

工程素质培养

知识、技能归纳

8.3.5 练习程序

8.3.4 配置系统I/O信号

8.3.3 配置I/O信号

8.3.2 配置I/O单元

8.3.1 工作站解包

8.3 任务实施

8.2.5 常用弧焊参数

8.2.4 常用弧焊指令

8.2.3 系统关联

8.2.2 模拟量

8.2.1 基本焊接信号

8.2 知识准备

8.1 弧焊案例描述

第8章 机器人焊接操作及仿真

工程素质培养

知识、技能归纳

7.5.2 示教码垛程序

7.5.1 码垛算法介绍

7.5 华数机器人码垛操作

7.4.2 码垛节拍优化技巧

7.4.1 I/O信号别名操作

7.4 相关知识

7.3.5 程序注解

7.3.4 配置系统I/O信号

7.3.3 配置I/O信号

7.3.2 配置I/O单元

7.3.1 工作站解包

7.3 任务实施

7.2.6 中断程序

7.2.5 数组的应用

7.2.4 动作触发指令

7.2.3 计时指令

7.2.2 轴配置监控指令

7.2.1 FOR指令

7.2 知识准备

7.1 码垛案例描述

第7章 机器人码垛操作及仿真

工程素质培养

知识、技能归纳

6.5.2 运行搬运程序

6.5.1 示教搬运程序

6.5 华数机器人搬运操作

6.4.5 奇异点管理

6.4.4 限制关节轴运动范围

6.4.3 系统输入/输出

6.4.2 数字I/O信号设置参数介绍

6.4.1 载荷测定

6.4 相关知识

6.3.10 示教目标点

6.3.9 程序说明

6.3.8 创建载荷数据

6.3.7 创建工件坐标系数据

6.3.6 创建工具数据

6.3.5 配置系统I/O信号

6.3.4 配置I/O信号

6.3.3 配置I/O单元

6.3.2 创建备份并执行I启动

6.3.1 工作站解包

6.3 任务实施

6.2.12 检测HOME点模板

6.2.11 常用写屏指令

6.2.10 CRobT功能

6.2.9 Offs偏移功能

6.2.8 注释行“！”

6.2.7 常用逻辑控制指令

6.2.6 常用I/O控制指令

6.2.5 常用运动指令

6.2.4 系统I/O配置

6.2.3 数字I/O配置

6.2.2 标准I/O板配置

6.2.1 RobotStudio知识准备

6.2 知识准备

6.1 搬运案例描述

第6章 机器人搬运操作及仿真

工程素质培养

知识、技能归纳

5.4.3 示教写字程序

5.4.2 标定工具坐标系与基坐标系

5.4.1 程序的新建、加载和编辑操作

5.4 华数机器人写字操作

5.3.5 同步写字程序

5.3.4 设置写字程序

5.3.3 设置工件坐标

5.3.2 新建机器人系统

5.3.1 搭建基本工作站

5.3 任务实施

5.2.2 工件数据

5.2.1 对准功能

5.2 知识准备

5.1 写字案例描述

第5章 机器人写字操作及仿真

工程素质培养

知识、技能归纳

4.8 投入仿真运行

4.7 调试程序

4.6 编写程序

4.5 设置I/O板与I/O信号

4.4 设置3个重要的程序数据

4.3 六轴原点校正

4.2 搭建工作站

4.1 编程应用步骤

第4章 工业机器人编程应用

工程素质培养

知识、技能归纳

3.7.4 保存RAPID程序模块

3.7.3 自动运行RAPID程序

3.7.2 调试程序

3.7.1 建立编辑RAPID程序

3.7 程序的编辑与调试

3.6.5 位置函数

3.6.4 字符串函数

3.6.3 位函数

3.6.2 算术函数

3.6.1 简单运算函数

3.6 常用函数

3.5.4 I/O模块的控制指令

3.5.3 等待I/O信号指令

3.5.2 读取I/O信号指令

3.5.1 设置I/O信号指令

3.5 I/O信号设置

3.4 机器人基本运动控制

3.3.9 程序跳转语句

3.3.8 等待语句

3.3.7 GOTO语句

3.3.6 循环嵌套

3.3.5 FOR循环语句

3.3.4 WHILE循环语句

3.3.3 TEST语句

3.3.2 IF语句嵌套

3.3.1 IF语句

3.3 程序流程控制

3.2.2 运算符

3.2.1 数据类型

3.2 数据类型与运算符

3.1.4 RAPID程序

3.1.3 编写机器人程序的一般步骤

3.1.2 程序数据

3.1.1 ABB机器人程序结构

3.1 程序模块与RAPID程序

第3章 工业机器人编程与调试

工程素质培养

知识、技能归纳

2.5.3 HSpad示教器的主菜单及其运行方式切换

2.5.2 HSpad示教器的操作界面

2.5.1 HSpad示教器简介

2.5 华数HSR-6工业机器人操作

2.4.4 设定有效载荷loaddata

2.4.3 设定工件坐标wobjdata

2.4.2 设定工具数据tooldata

2.4.1 机器人系统的坐标系

2.4 坐标设定

2.3.5 快捷操作与增量设置

2.3.4 重定位运动

2.3.3 线性运动

2.3.2 更新转数计数器

2.3.1 单轴运动

2.3 工业机器人的手动操纵方式

2.2.4 设置系统日期时间

2.2.3 机器人系统的备份与恢复

2.2.2 切换机器人工作模式

2.2.1 机器人开关与启动

2.2 机器人系统基本操作

2.1.5 正确使用使能按钮

2.1.4 示教器屏幕主界面

2.1.3 手持示教器的方法

2.1.2 示教器按键

2.1.1 示教器外部结构

2.1 认识示教器

第2章 工业机器人基本操作

工程素质培养

知识、技能归纳

1.4.5 添加工具坐标系

1.4.4 模型标定

1.4.3 导入模型

1.4.2 导入工具

1.4.1 导入机器人

1.4 创建InteRobot工作站

1.3.3 设置示教器中文界面

1.3.2 创建机器人系统

1.3.1 安装RobotStudio

1.3 创建RobotStudio工作站

1.2.4 工业机器人的技术参数

1.2.3 工业机器人的分类

1.2.2 工业机器人的坐标形式

1.2.1 工业机器人的组成

1.2 工业机器人结构与类型

1.1 工业机器人发展概况

第1章 工业机器人概述

Preface 前言

版权信息

封面

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版权信息

Preface 前言

第1章 工业机器人概述

1.1 工业机器人发展概况

1.2 工业机器人结构与类型

1.2.1 工业机器人的组成

1.2.2 工业机器人的坐标形式

1.2.3 工业机器人的分类

1.2.4 工业机器人的技术参数

1.3 创建RobotStudio工作站

1.3.1 安装RobotStudio

1.3.2 创建机器人系统

1.3.3 设置示教器中文界面

1.4 创建InteRobot工作站

1.4.1 导入机器人

1.4.2 导入工具

1.4.3 导入模型

1.4.4 模型标定

1.4.5 添加工具坐标系

知识、技能归纳

工程素质培养

第2章 工业机器人基本操作

2.1 认识示教器

2.1.1 示教器外部结构

2.1.2 示教器按键

2.1.3 手持示教器的方法

2.1.4 示教器屏幕主界面

2.1.5 正确使用使能按钮

2.2 机器人系统基本操作

2.2.1 机器人开关与启动

2.2.2 切换机器人工作模式

2.2.3 机器人系统的备份与恢复

2.2.4 设置系统日期时间

2.3 工业机器人的手动操纵方式

2.3.1 单轴运动

2.3.2 更新转数计数器

2.3.3 线性运动

2.3.4 重定位运动

2.3.5 快捷操作与增量设置

2.4 坐标设定

2.4.1 机器人系统的坐标系

2.4.2 设定工具数据tooldata

2.4.3 设定工件坐标wobjdata

2.4.4 设定有效载荷loaddata

2.5 华数HSR-6工业机器人操作

2.5.1 HSpad示教器简介

2.5.2 HSpad示教器的操作界面

2.5.3 HSpad示教器的主菜单及其运行方式切换

知识、技能归纳

工程素质培养

第3章 工业机器人编程与调试

3.1 程序模块与RAPID程序

3.1.1 ABB机器人程序结构

3.1.2 程序数据

3.1.3 编写机器人程序的一般步骤

3.1.4 RAPID程序

3.2 数据类型与运算符

3.2.1 数据类型

3.2.2 运算符

3.3 程序流程控制

3.3.1 IF语句

3.3.2 IF语句嵌套

3.3.3 TEST语句

3.3.4 WHILE循环语句

3.3.5 FOR循环语句

3.3.6 循环嵌套

3.3.7 GOTO语句

3.3.8 等待语句

3.3.9 程序跳转语句

3.4 机器人基本运动控制

3.5 I/O信号设置

3.5.1 设置I/O信号指令

3.5.2 读取I/O信号指令

3.5.3 等待I/O信号指令

3.5.4 I/O模块的控制指令

3.6 常用函数

3.6.1 简单运算函数

3.6.2 算术函数

3.6.3 位函数

3.6.4 字符串函数

3.6.5 位置函数

3.7 程序的编辑与调试

3.7.1 建立编辑RAPID程序

3.7.2 调试程序

3.7.3 自动运行RAPID程序

3.7.4 保存RAPID程序模块

知识、技能归纳

工程素质培养

第4章 工业机器人编程应用

4.1 编程应用步骤

4.2 搭建工作站

4.3 六轴原点校正

4.4 设置3个重要的程序数据

4.5 设置I/O板与I/O信号

4.6 编写程序

4.7 调试程序

4.8 投入仿真运行

知识、技能归纳

工程素质培养

第5章 机器人写字操作及仿真

5.1 写字案例描述

5.2 知识准备

5.2.1 对准功能

5.2.2 工件数据

5.3 任务实施

5.3.1 搭建基本工作站

5.3.2 新建机器人系统

5.3.3 设置工件坐标

5.3.4 设置写字程序

5.3.5 同步写字程序

5.4 华数机器人写字操作

5.4.1 程序的新建、加载和编辑操作

5.4.2 标定工具坐标系与基坐标系

5.4.3 示教写字程序

知识、技能归纳

工程素质培养

第6章 机器人搬运操作及仿真

6.1 搬运案例描述

6.2 知识准备

6.2.1 RobotStudio知识准备

6.2.2 标准I/O板配置

6.2.3 数字I/O配置

6.2.4 系统I/O配置

6.2.5 常用运动指令

6.2.6 常用I/O控制指令

6.2.7 常用逻辑控制指令

6.2.8 注释行“！”

6.2.9 Offs偏移功能

6.2.10 CRobT功能

6.2.11 常用写屏指令

6.2.12 检测HOME点模板

6.3 任务实施

6.3.1 工作站解包

6.3.2 创建备份并执行I启动

6.3.3 配置I/O单元

6.3.4 配置I/O信号

6.3.5 配置系统I/O信号

6.3.6 创建工具数据

6.3.7 创建工件坐标系数据

6.3.8 创建载荷数据

6.3.9 程序说明

6.3.10 示教目标点

6.4 相关知识

6.4.1 载荷测定

6.4.2 数字I/O信号设置参数介绍

6.4.3 系统输入/输出

6.4.4 限制关节轴运动范围

6.4.5 奇异点管理

6.5 华数机器人搬运操作

6.5.1 示教搬运程序

6.5.2 运行搬运程序

知识、技能归纳

工程素质培养

第7章 机器人码垛操作及仿真

7.1 码垛案例描述

7.2 知识准备

7.2.1 FOR指令

7.2.2 轴配置监控指令

7.2.3 计时指令

7.2.4 动作触发指令

7.2.5 数组的应用

7.2.6 中断程序

7.3 任务实施

7.3.1 工作站解包

7.3.2 配置I/O单元

7.3.3 配置I/O信号

7.3.4 配置系统I/O信号

7.3.5 程序注解

7.4 相关知识

7.4.1 I/O信号别名操作

7.4.2 码垛节拍优化技巧

7.5 华数机器人码垛操作

7.5.1 码垛算法介绍

7.5.2 示教码垛程序

知识、技能归纳

工程素质培养

第8章 机器人焊接操作及仿真

8.1 弧焊案例描述

8.2 知识准备

8.2.1 基本焊接信号

8.2.2 模拟量

8.2.3 系统关联

8.2.4 常用弧焊指令

8.2.5 常用弧焊参数

8.3 任务实施

8.3.1 工作站解包

8.3.2 配置I/O单元

8.3.3 配置I/O信号

8.3.4 配置系统I/O信号

8.3.5 练习程序

知识、技能归纳

工程素质培养

附录 RAPID程序指令与功能简述

参考文献