悉达多太子乘马车出城。他刚来到京城的东门，看见一个须发全白，弯腰驼背，行走艰难还不断呻吟的老人。悉达多看到这个情景就想到：衰老是人人都逃避不了的命运啊！人在儿童时受父母宠爱，青年时英俊潇洒，壮年时精力充沛，但是到了晚年，人就要在许多痛苦中度日了。
悉达多看到老人后心情难过，就叫车匿调转马车，驱车向京城南门走来。刚到南门，又见到一个满身生疮流血的病人。病人一边走，一边不断痛苦地呻吟着。悉达多太子想到：疾病也是每个人都不能避免的。人的一生要生多少次疾病，要遭受多少痛苦，真是难以想象的啊！
接着，悉达多太子又调转车头来到京城的西门，看见两个人抬着一个死人迎面走来，随行的亲属悲痛地嚎哭着。悉达多太子叹息地自语：死亡是可怕的，每个人又都难免一死，当死亡来临时给每人带来的恐惧，使人多么难以忍受啊！自己的死亡又造成许多亲朋的无限悲痛。这些痛苦，永无休止，任何人都摆脱不了。
最后，悉达多太子驱车来到了京城的北门，看见一个出家修道的人（印度当时称出家人为“沙门”）从对面走来。这沙门身穿袒右肩的黄色法衣，一手持法杖，一手托钵，态度严肃安详。悉达多太子想道：这出家人是一定不会有俗人那么多的痛苦和烦恼的。
南怀瑾先生指出，这一次的出行使太子又一次体会到人生的无常：谁也免不了生、老、病、死的侵夺！谁也逃不出生、老、病、死的牢笼！这种人生的无常，究竟有无主宰？究竟有无真我？倘使绝无主宰，那生命的意义基本上是没有价值和目的的，这就等于后来佛学中称的“断见”，是绝对错误的。倘使有主宰并有真我的存在，它又是个什么形态？如果说它是超越于人和万物，而且能够加以控制把握的，这也是人们自己心理的臆测或观念的形成；何况，它既能有控制把握的主宰权力，何必又在这个世界和人生，造成如此悲惨的现象呢？这在后来佛学上，就名为“常见”。实际上，离心以外，观察世间和超世间一切都是诸法无常，没有永恒存在的。
悉达多太子美丽的王妃耶输陀罗，为太子生下了一个儿子。净饭国王十分高兴，命全国举行庆贺。但悉达多太子的内心却感到沉重。他给自己的儿子所取的名字叫罗睺罗，这名字的意思是“覆障”，就是潜伏的一种障碍。这时的悉达多太子已经有了出家修行的念头，他怕因为有了儿子而增加他留恋家庭的感情。
终于，在悉达多太子二十九岁（也有说十九岁）时的某一天，他郑重地恳求父亲净饭国王允许他出家修行。净饭王听到儿子要出家，如同霹雳轰顶，他流着泪要求悉达多打消出家的念头，将来好继承他的王位。悉达多就向父王提出：如能满足他的四个要求，他就不出家。一是没有衰老的现象，二是没有疾病的痛苦，三是没有死亡的恐怖，四是所有的东西都不损不灭。
净饭王看到儿子出家的决心已坚定，没有能力说服儿子，只好多派人看护悉达多太子，防止他离开皇宫。
净饭王命令宫女时刻不离太子，演奏美妙的音乐，跳优美的舞蹈，竭尽全力讨太子欢心。有一天半夜里，悉达多太子醒来，他见到歌舞一天的宫女们都疲倦地睡在周围，每个人都是披头散发，脂粉残脱，袒胸露胯。有的在说着梦话，流着口水，有的发出鼾声，姿态丑陋，平时妖艳姿容荡然不见了。太子不由心中一惊，感叹道：这世界上有许多事物都是虚假的啊！我要解脱掉这一切，我不可再踌躇、再犹豫了。太子现在的心情，就如同这整个宫殿燃起了熊熊大火，他必须立刻逃出去一样。
在二月初八日（中国农历）的午夜，悉达多太子轻轻走进妻子的房间，借着油灯微弱的灯光，看见妻子怀里抱着刚出生的孩子，睡得正香，四周围满是鲜花。他非常想在离开之前第一次也是最后一次抱一下儿子，但他又怕惊醒妻子，只得放弃这个念头，在和妻儿默然告别后，毅然转身离开了父亲为他修建的豪华宫殿。
太子来到马厩，唤醒了名叫车匿的马夫，叫他牵出一匹名叫犍陟的白色骏马，备上马鞍，一同出城去饮甘露泉水。车匿实际已知他的本意，一时劝阻不住，只好拼命拉住马尾，太子也只好不开宫门，奋勇跃马，连带车匿，飞越北城。在整个皇宫里的人都在睡梦中的时刻，太子跃马出了京城的北门，在白茫茫的月色中，朝山林奔驰而去。南怀瑾先生分析说，这一幕也正是释迦牟尼一生发挥大雄大勇大慈悲的开始，拿它和带甲百万，战无不胜，投鞭断流，叱咤风云的英雄们来相比较，无疑地，这跃马出城出家修道的一举，以视前者的胸襟气概，自有天渊之别。
止止，我法妙难思
通常一般人，便认为佛法是学不到，摸不着，看不见的。哪知“不可思议”正如“我法妙难思”这句话一样，只是一种方法论。
——《中国佛教发展史略》
释迦毅然决然地舍弃王位出家修行，究其原因，有社会方面的影响，也有他个人的认识。释迦所处的时代正是古印度各国之间互相讨伐、并吞，阶级和民族矛盾十分尖锐的时期。他所属的释迦族是一个较为弱小的民族，受到邻国强权的威胁，朝不保夕，时有被灭亡的危险。因而认为世间一切事物和概念都在生与灭中变化着，没有永恒的幸福，而种种痛苦却是无休止的。另外，他又目睹人自有生以后，接踵而来的老、病、死的情景，联想到自己也摆脱不了同样的命运，从而产生了人生难脱苦难的烦恼。他为了在精神上获得解脱之道，终至出家修行。
释迦出城后决心入山问道，他拔剑薙除须发，改穿袈装，以示决心前行修道。他先到了跋伽仙人的苦行林，那里的修行者有的披着草衣，有的身着树皮，或躺在泥土里，或卧在荆棘上，以种种苦行折磨肉体，以求得精神的解脱。南怀瑾先生指出，类似这些印度文化传统中的宗教生活和修道方式，无论婆罗门、瑜伽术，乃至印度教，在释迦出家的前后显然普遍盛行着，直到今日仍流传不衰。释迦问那些苦行者如此苦行的目的，得到的答复是可以赢得升天的福报。释迦认为，苦乐对立，罪福相承，仍然还在轮回往复的樊篱中，并不能解脱生死。苦行诚然可以洁清心志，离绝牵累，但未必就能真正了生脱死，成无上道。因此滞留一宿便离去了。
净饭王听到儿子出家的消息，十分悲伤，经派人劝说无效，便在亲族中选派了憍陈如、阿说示、跋提、十力迦叶、摩诃男拘利等五人伴随他。这就是后来释迦牟尼弟子中著名的先期五大弟子，其中以憍陈如为首座。
释迦带着五个随从渡过恒河，到了摩揭陀国的首都王舍城，国王频婆娑罗王很快会见了他，并和他约定“若成道时，愿先见度”。尔后，释迦寻访隐栖在王舍城附近山林的数论派信奉者阿罗逻·迦罗摩和郁罗迦·罗摩子，跟他们学习禅定。释迦开始修习“无想定”。所谓“无想定”的禅定工夫，是以泯灭思想为最高方法。通过修习，释迦实际做到了无思无虑，但认为这并不是真道，因为此种境界也是自心造成的，至于此心主宰的根本为何，仍无所知。于是释迦又学习“非想非非想定”。所谓“非想”，并不是一般普通心理活动的思维妄想。所谓“非非想”，就是做到虽无普通的妄想思维，但还能了然于一切。南怀瑾先生指出，许多人认为禅定工夫，到此地步已属高不可攀，实则正落在微细烦恼的见思惑中。释迦提出了问题：非想非非想定处，是有我耶？是无我耶？若说无我，不应说非想非非想；若言有我，便非解脱。因为众生正因为有我，方生诸苦。非想非非想定中，虽然可以使粗的妄想烦恼暂停，但微细的烦恼，依旧存在。若不能舍除我相与我想，何以能达到真正的解脱？所以他又舍此而去。
释迦带领五个随从又来到尼连禅河边的迦耶山苦行林中，和那里的苦行人一起实行极端刻苦的修行。释迦为了寻求解脱，他静坐思维，身不着衣，不避风雨，每日仅食一麦或一麻，坚持不懈达六年之久，身体已极度消瘦，但仍没有找到真正解脱的方法。于是他悟到：当时印度的哲学思想中没有真正能使人达到大彻大悟的道理，自己只是一味的苦行是徒劳无益的，于是他又舍此而去，独自南行。
释迦结束苦行后，先到尼连禅河中洗去了他身上六年的积垢，随后接受了河边牧羊女供养的牛奶，恢复了体力。随从他的五个人见他这样做，都以为他放弃了信心和努力，便离开了他，前往波罗奈城的鹿野苑去继续他们的苦行。
佛经上说，释迦站在尼连禅河边，手捧铁制的钵多罗（出家人乞食盛饭用的器皿），默念道：“我将此钵投入河中，此钵如能浮出水面并逆水漂行，我就必能在此地彻底觉悟，得到解脱。”当悉达多将钵投入水中后，果然铁钵浮出水面，逆水漂行。
悉达多太子独自一人走到一棵枝叶繁茂的毕钵罗树下，自敷吉祥草座，他面向东方，盘腿静坐，当时发下誓愿：“我如不证菩提（自性正觉）不起此座！”他静思冥索，总结过去修行的经历，重新调整思维方法，深究宇宙间一切现象的规律和人生解脱之道。
佛经中记述，魔王害怕释迦真正觉悟，就派了爱欲、乐欲和贪欲三位魔女来殷勤献媚，诱惑太子。但太子对魔女淫荡的挑逗视而不见，毫不动心。魔王见魔女引诱没有成功，就带领众魔鬼亲自来到释迦座前。魔王威胁他说，如果不立即回到皇宫去享受荣华富贵的生活，就让他粉身碎骨死在树下。释迦专心修行思考，对魔王的威胁不为所感，“魔女”“魔军”都被他的定力所降伏。
就在这一夜中，释迦逐步证得了神境智证通（神足通）、天眼智证通（天眼通）、天耳智证通（天耳通）、他心智证通（他心通）、宿住随念智证通（宿命通）、漏尽智证通（漏尽通）等六种神通境界，身心自放大光明境。到了十二月初八日（农历）的凌晨，忽然看到明星出现——南怀瑾先生指出，按印度天文学方面的习惯用语，通称太阳为明星——就此豁然大悟，终于证得“阿耨多罗三藐三菩提”（汉译“无上正等正觉”），因此爽然叹道：“异哉！一切众生，皆具如求智慧德相，只因妄想执着，不能证得。”
南怀瑾先生总结说，释迦牟尼自二十九岁出家学道，经过六年来的普遍参学，备历艰辛。到了三十五岁，始证得各种神通境界，洞见人类身心潜能的无比妙用，和生命的根本。同时睹明星而悟道，了彻宇宙人生的其谛，爽然叹息：原来如此。当下他就想进入涅槃（寂灭圆明），懒得说法了。因此震动天人，纷纷请求他留形住世，广化众生，他曾经对天人们说过：“止止，我法妙难思。”也正因为他有此一说，使我们可以了解到佛法的奥义所在，究竟是怎么一回事，所谓“不可思议”。很明显，释迦悟的是道，道是不可说的，不可思议的。任何宗教或哲学，一般的习惯，都是用思想去推测，或凭情感去信奉它，讨论它。思想推测就是“思”，情感信奉或讨论就是“议”。如果只从思想或情感议论来求证宇宙人生的真谛，那无异是背道而驰，真有“妙难思”之感了。“妙难思”和“不可思议”这一句话，正是指出一般人们在方法上的错误，并非说是“不能思议”！只要我们拿身心去实证，不用思议去推测，就可到达我们自性本来具备的正觉佛境了。
众生平等，佛我一如
在佛教经典上，释迦牟尼有世尊、如来、天人师、一切智、佛等等，通常十个或更多的别号，但除“世尊”一名外，大部分的称谓，都充满了慈悲救世，和师道尊严的格调，少有唯我独为万物主的观念。
——《中国佛教发展史略》
释迦牟尼成佛后，就以大慈悲的心情，博大精深的智慧，不畏艰苦的精神，开始了四十余年不间断的弘扬佛法，教化众生的活动。他最初说法，是到波罗奈城的鹿野苑，化度随侍过他的五个侍者憍陈如等人。五人先后都得到悟解，便在佛的教法中出家修道，即名“比丘”，这也是释迦牟尼行教的开始。
释迦牟尼当初出家的目的，是为了寻求解脱生老病死等痛苦之道。他在鹿野苑第一次说法时，以浅显的语言，生动的比喻，讲述如何修道才能解脱烦恼永离苦海的真理。他的第一次说法，佛语名为“初转法轮”。为什么叫转法轮呢？“轮”是印度古代战争中用的一种武器，它的形状像个轮子。印度古代有一种传说，征服四方的大王叫做转轮王，转轮王出世时，空中就出现此轮，预示他前途无敌，这里用轮来比喻佛所说的法。佛的法轮出现在世上，一切不正确的见解，不善的法都将破碎无余，所以把说佛法叫做“转法轮”。