1975年，考古工作者在青海乐都地区柳湾三坪台发现的马家窑时期的浮雕彩陶罐上，有一个练气功站桩的人形。这件实物说明中国气功至今至少已有五千多年的历史了。
中国最早的史书《尚书》里说，在四千多年前的唐尧时期，中国中原地区洪水泛滥成灾。百姓深受其害，大多被突如其来的洪水淹死，侥幸活下来的也都患了风湿病。《吕氏春秋·古乐篇》说，当时有人用有“宣湿导气”作用的“舞”来治疗“筋骨瑟缩不达”的风湿病，疏通经络，通气导滞，治愈了好多郁滞不通之疾。这种“舞”类似今天的健身气功，即一种导引术。这是中国有关气功的最早记载。
殷商时期，我们的祖先创制了干支纪日法，在石器、骨器的基础上发明了青铜器，推动了农业生产的发展。经济的辉煌推动了生活和文化的进步，人们对自然和自己的认识日益深刻。他们开始观察人体结构，对疾病的危害已有所了解，有了一定的医药知识。这一切都推动了气功的发展。
《中国人名大辞典》介绍说，传说殷商时有位长寿老人，名叫彭祖，活了800岁。他之所以长寿，得益于“常食桂芝，善导引行气”。所谓 “导引行气”，即指练气功。
传说彭祖每天凌晨即起，端坐，揉目，按摩，砥唇，咽液，意守丹田，吸气数十遍，然后站起来模仿熊引颈，鸟伸翅，并运气发功。这套健身法被后人写成《彭祖引导法》。
当时，还有一位容成公，也是长寿老人，自称是黄帝之师，曾朝见周穆王。他能善于食补、导引、养精气，发白复黑，齿坠又生。“导引”和“养精气”都指练气功。
上述两位长寿老人的事例虽是传说，有所夸张，但都是建立在现实基础上的。两位老人的事例说明殷商时不仅已有气功，而且气功效用非凡，能令人长寿，能令人返老还童。
春秋战国时期，我国封建经济和科学技术发展到第一个高峰，道家、儒家、法家、杂家、阴阳家等诸子百家相继出现，形成了“百家争鸣”的局面。
在这样的大环境中，人们对社会和自然的认识逐步加深，一些有识之士开始探索生命的的奥秘，并发现了一系列的保健方法，如导引、食气（服气）、吐纳、行气之术。这些都是气功，其形式多样，内容丰富。
春秋时期，齐国名相管仲精通气功，主张气功以心定为主。他说：“故能正能静，然后能定。定心在中，耳目聪明，四肢坚固，可以为精舍。”而要心定，则必端正身心，让心先静下来。管仲将自己的练功经验总结下来，留给后人，具有宝贵的指导意义。
春秋战国时期，老子的《道德经》对后世气功的发展很有影响。
老子在《道德经》中提出了气功养生的三大要素——调心、调息、调身。这是中国气功的理论基础。
同时，老子还提出了练功方法——“守一法”。“守一”的“守”指“意守”，“一”指身体的一个点，或一件自然景物，或一件其他事物。所谓“守一”，指意念集中于“一”，即指练功时意念集中于身体的一个点，或一件自然景物，或一件其他事物，也可以说是在众多的意念中，选择其中的一项，并对此一项意念活动保持较长时间的固定不移。
老子还提到了“或嘘或吹”、“绵绵呵其若存”的吐纳功法。
孔子提倡修身正心，主张凡事要“守中”，一切都要“守中”，当然也包括气功了。后来，气功学家将“守中”引入气功学。“守中”具体落实到练气功时，指在练功时，意念集中于身体或脏腑之中，不前不后，不左不右，不上不下，不能落在外边。
《庄子·刻意》中说：“吹呴呼吸，吐故纳新，熊经鸟申，为寿而已矣。此导引之士，养形之人，彭祖寿考者之所好也。”这是说练气功的人通过呼吸等手段达到了长寿的目的。
孟子说：“吾善养吾浩然之气。”孟子的“养气”包括是养身之气与养心之气，养身之气即练气功，养心之气即正心。孟子强调练气功要重视道德修养，要修身，要正心，也就是一个人在躯体健康、心理健康和道德健康三方面都健康的人才算真正的健康。
战国时期，大儒荀子也对练气功提出了指导方法。《荀子·修身篇第二》里说：“治气养心之术，血气刚强，则乘之以调和。”弓弦太紧了容易断，人的血气过强反而对身体有害，而气功正好可以调和血气。
《吕氏春秋》提出了动静结合的观点，对后世气功修炼产生了十分重大的影响。吕氏首先指出了“静”的重要性，说只有静，也就是“精神安乎形”，而后“年寿得长焉”。接着，吕氏又指出了“动”的重要性：“流水不腐，户枢不蠹，动也，形气亦然，形不动则精不流，精不流则气郁。”对于人来说，尤其是练气功的人，必须动静结合。由于静与动对人体来说都是非常重要的，因此最好的方法是动者宜静，静者宜动。只有这样，才能纠偏。
战国时期出现了专门研究养生并以养生为务的“神仙家”，这也是诸子百家之一。他们的杰出代表是王乔与赤松子，他们的气功功法对后世影响很大。
《战国行气玉佩铭》是公元前5世纪末至4世纪初一件反映气功历史的珍贵文物，玉佩是玉制饰物，中空，十二面体，刻有四十五个铭文，是迄今为止最早且完整描述气功锻炼的实物，表明战国时期气功功法已达到相当高的水平。
先秦时期，从事气功研究的方士有羡门高豀、上成郁林、公乐聚谷等。这些方士研究气功，收获甚丰：通过休息以利于体力恢复的气功养生、有实践指导的预防养生、针对具体疾病的导引气功。战国后期，社会上气功养生术已经普遍流行了。
《黄帝内经》是我国第一部中医经典，成书于战国至汉初年间，系统地论述了气功，提出了气功功法，从而奠定了气功的医学基础。
《黄帝内经·素问·上古天真论》中说：“余闻上古有真人者，提挈天地，把握阴阳，呼吸精气，独立守神，肌肉若一，故能寿比天地，无有终时，此其道生。”这里面所说“呼吸精气”、“独立守神”、“肌肉若一”已有了三调—调气、调心、调身的雏形。这种对远古时期人们修炼气功境界的描述十分准确，极为可贵。
《黄帝内经》的医学理论源于我们祖先的实践，极具指导意义，是我国中医的经典。它所奠基的气功学，古时称为“黄老之学”。
《黄帝内经·素问·上古天真论》又说：“虚邪贼风，避之有时，恬淡虚无，元气从之，精神内守，病安从来。”这里谈到了气功的功效和给人们带来的好处。
《黄帝内经·素问·遗篇刺法论》介绍了气功治疗慢性病的具体方法：“入静”、“气贯丹田”、“舌抵上腭”、“叩齿吞津”、“玉液还丹”等等，可谓启迪后人，造福子孙。
《黄帝内经》还说：“中央者，其地平以湿……故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷。”这里对治病提出了指导方法，介绍了气功功法“导引按跷”。
汉朝皇帝鉴于秦朝灭亡的教训，提倡与民休息的国策，国家渐趋安定，百姓得以安居乐业。这在客观上为气功的发展提供了一个良好的环境。汉朝医学有了较大的发展，气功学也因此受到良好的影响。汉初，统治阶级曾一度提倡“黄老”之术，气功受到一定的重视。
西汉时期，科学发展，文化进步，以生命科学为中心的论著纷纷问世，如《淮南子》、《素书》、《春秋繁露》、《韩诗外传》、《申鉴》、《老子指归》、《论衡》、《老子河上公章句》、《太平经》等。
在这些书籍中，有的篇章直接阐述气功养生，对发展气功有较大的推动作用。后世气功家观察自然、社会与生命的关系，多以这些著作为指导。
《老子指归》对“道”的论述，明确提出“道”即是平衡，是事物形成过程中的相对稳定状态，较先秦诸子所述平衡问题在气功中的应用更为具体。
《淮南子》对气功基本理论和实践功法进行了具体阐述。《太平经》阐述了大量的气功功法，在众多论著中首屈一指。这样，气功在理论认识上有了显著的提高。
西汉时期，气功渐渐深入人心，受到人们的重视。有用于预防疾病的，有用于治疗外感、内伤的，有用于养生的，连普通民众也开始应用气功了。
在实践中，气功功法越来越多，如荀悦的“关息法”重在壮阳；刘安主张“形神志气，各尽其宜”；韩婴主张“君子务结心乎一”；董仲舒主张“心平和而不失中正”；陆贾主张“宁其心而安其性”；徐平主张“疏神达思，怡情理性”；严君平主张“其为化也，变于不变，动于不动；反以生复，复以生反，有以生无，无以生有，反复相因，自然是守”，这是说练气功要在不变中变，不动中动，在相对稳定中运动。此外，有人侧重养阴的功法，认为静能生阴，多从静功方面修炼。有人养阴时注重精、血、津液等体内物质的获得上，如长沙出土的青铜镜铭文说：“尚方佳镜真大巧，上有仙人不知老，渴（饮）玉泉饥食枣。”“渴饮玉泉”指练气功时吞咽口中分泌的唾液。
西汉时期，健身气功越来越普遍。湖南长沙马王堆汉墓出土的文物中有帛书《却谷食气篇》和彩色帛画《导引图》。《却谷食气篇》介绍了呼吸吐纳方法。《导引图》堪称最早的气功图谱，其中绘有四十四幅模仿动物运动的图像，有男女，有老少，都着平民装束，导引姿势复杂多变，涉及到人体的全身。其中有仿生的“鹞背”、“龙登”、“熊经”、“鸟伸”，比《庄子》中所说的“熊经鸟申”有了新的发展，被公认是后世“五禽戏”的源头。这是我们祖先用气功防治疾病的真实写照。有的图上还注明了导引作用，并强调意识活动要与动作协调，这正是气功的要点。
东汉时期，佛教传入中国，佛家的一些修持方法被人们用于气功养生手段，从而丰富了气功功法。
东汉末年，神医华佗在气功学方面贡献颇大。他创制的五禽戏，包括虎、鹿、熊、猿、鸟五戏，练时模仿虎、鹿、熊、猿、鸟的动作，是系统全面的健身功法，促进了气功的发展。为此，陈寿特地在《三国志》中为华佗立了传。《三国志·华佗传》说：“广陵吴普从佗学，佗语普曰：‘人体欲得劳动，但不当使极耳。动摇则谷气得消，血脉流通，病不得生。譬犹户枢不朽是也。是以古之仙者为导引之事。熊颈鸱顾，引挽腰体，动诸关节，以求难老。我有一术，名五禽之戏，一曰虎，二曰鹿，三曰熊，四曰猨，五曰鸟，亦以除疾，并利蹄足，以当导引。体中不快，起作一禽之戏，沾濡汗出，因上著粉，身体轻便，腹中欲食。’普施行之，年九十余，耳目聪明，齿牙完整。”吴普听老师的话，开始练五禽戏，90多岁时仍耳聪目明，牙齿完好。由此可见气功对人体的好处是可信的，的确能够让人延年益寿。
三国时期，女气功学家魏华存研究气功养生法，著有《黄庭内景经》、《黄庭外景经》，论述了脑神经及心、肝、脾、肺、肾等五脏，提高了气功对人体结构及脏腑间的联系，还发明了“出日入月呼吸存法”和“思一法”，对后世气功学说有很大的影响。“思一法”有调神作用，可用以稳定脑神，是补脑安神的极好的气功功葛洪是中国东晋时期有名的医生，字稚川，自号抱朴子，丹阳句容（在今属江苏），所著《抱朴子·内篇》是道教仙学经典著作，共二十卷。此书包括道教理论、神仙方药、鬼怪变化、养生延年等内容，为道教仙学集大成之作。书中阐述了长生不老学说，提供了先秦以来各类内炼养生方法。其中有关气功的内容，集中地反映在《对俗》、《至理》、《释滞》、《杂应》、《地真》等篇章中。明代的刊本《抱朴子·内篇》，末附《别旨》一卷，专述吐纳导引，为气功专篇，极有参考价值，对推动古代气功的发展起了很大的作用。他认为导引能“疗未患之疾，通不和之气”，可以延年益寿。
这时，用于治疗各种内脏疾病的“导引术”有了新的发展，气功也越来越普及了。
许逊创编了“补肝三势”、“补脾三势”、“补心脏三势”、“补肺脏三势”、“补肾脏三势”，可以治疗五脏疾病，方法简明易行，确有疗效，即现代十分有名的“立式八段锦”的原型。
许逊是西晋人，曾任旌阳县令，爱民如子。有一年，旌阳大水为患，低地颗粒无收，许逊让大批农民到官府田里耕种，以工代税，使灾民获得解救。当时瘟疫流行，许逊便用自己学得的药方救治，药到病除，人民感激涕零，敬如父母。许逊在旌阳十年，居官清廉，政绩卓著。晋惠帝太熙元年（290年），鉴于晋室将有大乱，料知国事已不可为，许逊挂冠东归。起程时，送者蔽野；有的为他建生祠、画神像，终年祭祀；有的千里跟随来到江山，聚族而居，与许逊为伴，都改姓许，人称“许家营”。许逊说为人品德第一，主张练功先练德，无德练气功也无益。他的名言是“存心不善，风水无益；父母不孝，奉神无益；兄弟不和，交友无益；行止不端，读书无益；心高气傲，博学无益；作事乖张，聪明无益；不惜元气，服药无益”。
《灵剑子》是许逊撰写的气功导引著作，书中以四季配五脏，设计了十六个姿式，组合成一套完整的气功动功功法。每个姿式详述具体练法及功效，简单易行，深受人们喜爱。
晋代以后，各种气功功法相继出现，如南朝梁刘勰主张“静则养神”，发明了“理神法”，可以调节精神，稳定情绪。
南北朝时，陶弘景、陆修静、颜之推对气功的发展也有较大的贡献。
陶弘景著有《养性延命录》、《真诰》，创制了许多具有实效的气功功法，如以活动身体，动摇四肢，增进健康的“导引按摩法”和极其有名的“六字服气法”。
陶弘景是南北朝时南朝齐梁之间的名人，世医出身，祖父及父亲皆习医术，且有武功。他自幼聪慧，约10岁时即读葛洪《神仙传》，深受影响。陶弘景博学多识，读书逾万卷，于六经诸子史传无所不通，17岁时便在南朝出名了。齐高帝作丞相时，引荐他为诸王侍读，朝仪大事多取决于他。他虽身在朝廷，却独居一室，昼夜研读，对于养生服食导引诸道，渐能通幽探微，大彻大悟，遂萌隐居修行之志。齐武帝永明十年（492年），他决意辞官，隐居句容茅山，并遍历名山采药，习练导引之术。他深受梁武帝萧衍的重视，梁武帝多次请他出山做官，他不肯跻身污浊的官场，但梁武帝常向他咨询国家大事，因此时人称他“山中宰相”。陶弘景治学严肃，一丝不苟，有关气功方面的著述对中国气功的发展起了很大的作用。
《气功补》是陶弘景撰写的道教养炼著作，书中汇集了道教上清派的养炼法诀，举凡存私、内视、守一、吐纳、导引等法均有记载，是研究道教气功的重要参考资料。
陆修静撰有《三洞经书目录》，为保存南北朝前的气功文献做了很多有益的工作。
陆修静是三国名将陸逊的后代子孙，平素喜游天下，遍访道教典籍，著作等身，是早期《道藏》的编者。他对气功情有独钟，为搜求气功文献，不惮奔波，不惜重金，卓有成效。
北齐颜之推主张“爱养神明，调护气息”，论述了气功在预防医学中的应用，后世多有效法者。
颜之推，原籍琅邪临沂（今山东临沂），世居建康（今南京），生于士族官僚家庭。他喜欢读书，生活上不修边幅，酷爱饮酒。他博览群书，文章辞情并茂，深得南朝萧梁湘东王的赏识，19岁时即被任命为左常侍。后来，他投奔北齐，长达二十年，官至黄门侍郎。北齐被北周所灭后，他被征为御史上士。隋文帝取代北周后，他又于隋文帝开皇年间被召为学士。颜之推就是著名古籍《颜氏家训》的作者，《颜氏家训》是一部系统完整的家庭教育教科书，是他一生立身、治家、处事、为学的经验总结，在封建家庭教育发展史上有重要的影响。他不但能用儒家思想教训子孙，还主张在修身的同时要养心调气，以期身心双健。