商代末年，各级宗主贵族统治黑暗，社会危机日益严重，各种社会矛盾不断加剧。公元前11世纪，周武王乘机起兵灭商，建立了西周政权。公元前770年，周平王东迁洛邑，东周从此开始。东周是诸侯混战割据、群起争霸的时代，人们习惯于将东周这一时代称为春秋战国时代。
周朝是夏商之后一个比较发达的宗族城邦制国家。它确立的“明德慎行”维护和巩固宗法等级制度。
在夏商司法制度的基础上，西周初步形成和发展了一套诉讼程序和审判制度。西周时期，周王仍然是全国最高司法长官，掌握着国家最高的司法审判权。凡是重要的争讼或重大疑难案件，都由周王最终裁决。周王之下设大司寇作为中央的最高司法官，其主要职责是辅助周王掌管全国司法审判事务。遇有重大或疑难案件，须上报周王最后裁决，或由周王指派高级贵族进行决议。在大司寇之下，设有小司寇。小司寇的职责是协助大司寇审理案件、处理狱讼。在司寇之下，设置有士师，负责执行中央禁令和审查地方处理的案件的情况。
周王分封的各诸侯，是各自封国的最高首的法律思想和礼刑结合的法律体系，成为中国早期法制建设走向成熟完备的典范，并长期影响着后世两千多年的法律制度的发展走向。
（一）西周司法制度
西周是历史上宗族城邦制国家的鼎盛时期，也是宗法等级制度的成熟完备阶段，制定周礼，编订刑书，并建立了礼刑并用的法律制度，其根本目的就是为了领。各诸侯同样握有本封国内的最高司法权。各诸侯国也设有司寇、士师等，只是其机构设置没有周王国那么发达。同时，在周王国及各诸侯国的地方基层组织中，各级宗主、族长或家长也拥有对其族人成员的司法审判权和刑罚执行权。这对后世父权、夫权及族权的形成与发展产生了深远的影响。
与夏商时期“天罚”“审判”的审判方式相比，西周的诉讼审判制度有了较明显的发展。这主要体现在以下两个方面：
首先，区分狱讼形式。西周时期，由于农业、畜牧业、手工业的进一步分工、发展，社会发展进步，人们之间的经济交往与民事关系日益活跃，由此引发的民事经济纠纷逐渐增多。在解决纠纷的过程中，人们开始对民事诉讼与刑事诉讼有所区分。《周礼》中有“以两剂禁民狱”“以两造禁民讼”的记载。根据郑玄的解释，“狱”是涉及犯罪的刑事诉讼，要求持诉状向官府起诉；“讼”是涉及财产纠纷的民事诉讼，当事人可以直接到庭提出诉讼请求。由此，司法机关受理刑事或民事诉讼案件，要按照“狱”“讼”性质的不同，分别收取相应的诉讼费用。凡是控告刑事诉讼的，当事人须缴纳“钧金”，即三十斤铜，作为刑事诉讼费；凡是提出民事诉讼的，当事人须缴纳“束矢”，即一捆箭，作为民事诉讼费用。
其次，确立了诉讼审判原则。
一是注重运用各种证据。在司法审判活动中，西周已开始注重运用各种证据。其中，口供和誓言是最主要的证据，包括原告和被告的供词和双方起誓的内容。为了减少冤假错案，西周时重视“听狱之两辞”，即要求兼听原被告双方的意见，反对偏信一面之词。同时，西周时也注意运用人证、物证与书证作为处理诉讼纠纷和进行司法审判的法定证据。如处理民间争讼纠纷，以邻里人证为依据；解决土地疆界纠纷，以图籍书证为依据；调解财产关系纠纷，则以契约文书为依据，等等。
二是要求法官依法办案。西周时要求司法人员根据刑书规定依法办案，审判案件时要慎重，依据刑书斟酌权衡，决狱量刑务必做到允当。对于刑书没有规定的，则按照法律类推原则，比照相关规定处理，不应受错误干扰，不得主观臆断。值得提及的是，为了保证依法办案，西周时已开始注重对司法人员的专业能力与素质水平的要求，禁止任用奸佞决狱断案。这无疑有助于司法审判的公正性与公平性。
三是创立了“五听”的审讯方式。西周在长期的司法实践中总结出了一套“以五声听狱讼，求民情”的审讯程序，“五听”包括“辞听”“色听”“气听”“耳听”“目听”五种形式。其中，“辞听”指观察受审者的言辞，如果受审者理亏则他的言语会自相矛盾或烦乱；“色听”指观察受审者的表情，如果受审者心虚则他会表现得惊慌失色；“气听”指观察受审者的呼吸，如果理屈则他会紧张喘息；“耳听”指观察受审者的听觉，心里有鬼则受审者会反应迟钝；“目听”指观察受审者的目光，如果理亏则他会慌乱失神。“五听”是古人长期司法实践的经验总结，也是运用心理分析进行审讯的一种尝试。与夏商时期的“天罚”“神判”的审讯方式相比，这无疑是一种进步。但这种完全依赖察言观色的判案方式往往会导致主观臆断，从而制造出冤假错案。
四是严禁司法人员犯“五过之疵”。西周司法活动重视各种证据的运用，要求法官依法办案，严禁其徇私枉法。所谓“五过之疵”，是指司法人员徇私枉法、出入人罪的五种表现，包括“唯官”“唯反”“ 唯内”“ 唯货”“ 唯来”。其中，“唯官”指司法官与涉案囚犯是同僚关司法制度相比较，春秋时期的司法制度没有多大的变化，倒是战国时期各国的司法制度发生了一些重要变化。
战国时期的变法改革运动，使各国的司法制度发生了一些重大变化，主要表现为确立了一套君主专制中央集权的司法体系。在中央，各国君掌握着全国的最高司法权，他们不仅拥有对案件的最后决定权和最终裁决权，而且还亲自处理一些重大、疑难案件。同时，在国君之下，各国还设置专门掌握司法审判及刑狱诉讼系；“唯反”指敲诈囚犯，令其翻供或隐瞒实情；“唯内”指司法官与涉案囚犯是亲属关系，并影响司法活动；“唯货”指索贿受贿、贪赃枉法；“唯来”指与案犯有勾结。凡是具有这五种徇私枉法行为的司法官，与涉案罪犯视为同罪。
（二）春秋战国时期的司法制度
春秋战国处于我国古代社会的大变革时期，此时诸侯混战，群起争霸。在这种时代背景下，出现了儒、墨、道、法各家思想的争鸣与交锋，各诸侯国也相应出现了变法和改革等。与西周的的司法官，如秦国的廷尉、楚国的廷理、齐国的大理，均辅助国君处理司法事务。在地方，随着各国的边地得到进一步开发和各地人口的迅速增多，一些诸侯国相继推行郡县制度。与分封制不同，郡县制的长官由国君直接任免，代表国家行使管理职能，领取俸禄报酬，不再享有世袭特权。郡守、县令或县长既是郡县的行政长官，又是司法审判官。在县令或县长以下，分设县丞、县尉、御史等职，协助处理民政、军事、司法等事务。这种行政机关兼掌诉讼审判职能的地方司法制度，在我国沿用了两千多年。同时，在县级机构之下，还设有乡、里、聚、邑等基层组织，负责民间治安秩序、缉捕贼盗、裁决争讼等司法事务。有些诸侯国还将民众编为什伍组织，五家一伍、十家一什，互相监督连保，确立了一套从中央到地方由专制君主统一控制的森严的司法体制。