后魏道武帝天兴初，修轩冕，制干象等辇，草刱制度，多违旧章。至孝文太和中，仪曹令李韶更议改正，唯备五辂，各依方色，其余车辇，犹未能具。明帝熙平中，侍中崔光等议，大造车服，五辂并驾五马，亦无经据。
北齐车服制度，多因后魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五辂。
后周依周礼设六官，置司辂之职，掌公交车之政，辨其名品物色。皇帝之辂，十有二等：一曰苍辂，以祀昊天上帝。二曰青辂，以祀东方上帝。三曰朱辂，以祀东方上帝及朝日。四曰黄辂，以祭地祇、中央上帝。五曰白辂，以祀西方上帝及夕月。六曰玄辂，以祀北方上帝及感帝、神州。此六辂，通漆之，而无他饰，即周木辂遗象也。马皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉辂，以享先皇，加元服，纳后。八曰碧辂，以祭社稷，享诸先帝，食三老五更，享诸侯耕籍。九曰金辂，以祀星辰，视朔。十曰象辂，以望秩群祀。十一曰革辂，十二曰木辂。此六辂漆画之，用玉碧金象革物饰诸末。钖面金钩，就以五采，俱十有二。其辂之饰，重轮重较加茸焉。皇帝之辂，舆广六尺有六寸。画轮毂辀衡以云牙，箱试文，内画以杂兽。兽伏轼，鹿倚较。三辰之常，玄青苍等旗，画缋之，六仞曳地。设和銮，以节趋行。圆盖方舆，以象天地。
隋开皇元年，内史令李德林奏：后魏舆辇乖制，请废，唯留后魏太和时李韶所制五辂，北齐所遵者。后着令，制玉辂，青质，重箱盘舆，左龙右虎，金凤翅，画文，轭左立纛，金凤一在轼前，八鸾在衡，二铃在轼。龙辀之上，前设障尘，青盖黄里，绣斿带。金博山，缀以镜子，下垂八佩。树四十葆羽。轮皆朱斑重牙，复辖。左建太常，十有二斿，皆画升龙日月，其长曳地。右载闟他合反戟，长四尺，阔三尺，黻文。旗首金龙头，衔铃及緌，垂以结绶。驾苍龙，金鋄方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就，皆五采缯罽为饰。天子祭祀、纳后则乘之。金辂，赤质，左建旟，画飞隼，右建闟戟，盘舆凤翅等，并同玉辂。驾赤骝。临朝、会同、飨射、饮至则乘之。象辂，黄质，左建旌，画麟，右建闟戟，驾黄骝。祀后土则乘之。革辂，白质，鞔以革，左建旗，画驺虞，右建闟戟，驾白骆。巡狩临兵则乘之。木辂，黑质，漆之，左建旐，画玄武，右闟戟，驾黑骝。田猎则乘之。其五辂，并驾六马，马饰同玉辂。复制安车，重舆曲壁，紫油纁里，通幰，朱丝络网，朱鞶缨。驾赤骝。临幸所乘。按隋氏五辂，远酌周礼，旗斿藻饰，近约汉制，文质相半。
大唐因隋制，玉、金、象、革、木，是为天子五辂。玉辂，青质，重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画文乌兽，黄屋左纛，金凤一在轼前，十二銮在衡，正辂銮数皆准此。副辂及耕根车则八。二铃在轼，龙辀前设障尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆朱斑重牙。左建旗十有二斿，斿画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃緌。驾苍龙，金鋄方釳，插翟尾五焦，镂钖，鞶缨十有二就。祭祀、纳后则供之。金辂，赤质，余同玉辂，驾赤骝，飨射、祀还、饮至则供之。象辂，黄质，余同金辂，驾黄骝，行道则供之。革辂，白质，鞔以革，余同象辂，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。木辂，黑质，漆之，余同革辂，驾黑骝，田猎则供之。旌旗鞶缨及盖，皆从辂色。其盖文里俱用黄。其镂钖，五辂并同其饰。武德初着令，天子銮辂，玉金象革木五等，属车十乘，指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、皮轩车、耕根车、安车、四望车、羊车。贞观元年十一月，始加黄钺车、豹尾车，通为十二乘也，以为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施于卤簿之内。若大陈设行，则分左右，施于仪仗之中。高祖、太宗大礼则乘辂。高宗不喜乘辂，每有大礼则御辇。至武太后，以为常。玄宗以辇不中礼，废而不用。开元十一年冬，祀南郊，乘辂而往，礼毕骑还。自是行幸郊祀，皆骑于仪仗之内。其五辂腰舆，陈于卤簿而已。
副车五牛旗轝附
秦汉魏晋东晋宋齐梁陈隋大唐
秦平天下，以诸侯所乘之车为副。
汉制，安车、立车各五乘，为乘舆副车。轮皆朱斑重牙，贰毂两辖，金薄缪龙，为舆倚较，文虎伏轼，龙首衔轭，左右吉阳筩，鸾雀立衡，文画辀，羽盖华蚤，建大旗，十有二斿，画日月升龙。驾六马，象镳镂钖，金鋄方釳，插翟尾，朱兼樊缨，赤罽易茸，金就十有二，左纛以牦牛尾为之，在左騑马轭上，大如斗。其马各如方色。自马者，朱其髦尾为朱鬣云。所御驾六，余皆驾四，后从为副车。应劭汉官卤簿图曰：「乘舆大驾则御凤凰车，以金根为副。」
魏因汉制，五时副车，置髦头云罕。
晋制，五安车，五立车，合十乘，名五时车，俗谓五帝车。建旗十二斿，各如车色。立车则正竖其旗，安车则斜注。驾马不易汉制。左右騑骖，金鋄镂钖，黄屋左纛，如金根之制，行则从后。
东晋过江，副车遗缺，有事权以马车代之，建旗其上。其后制五色木牛，象五时车，竖旗于牛背，行则使人舆之。牛之为义，盖取负重致远而安稳。旗常缠而不舒，所谓德车结旌。唯天子亲戎，五旗舒旆。所谓武车绥旌。
宋因晋，而无副车。
齐王俭议，宜用金辂九旒。时乘黄无副，借用五辂，大朝临轩，权列三辂。今衣书车十二乘，榆毂轮，簟子壁，绿油衣，箱外绿纱萌，油幢络，通幰，竿刺代栋梁，柮檽真形龙牵，支子花，辕头后伏神执承幄沓，金涂铰具。音次。古副车之象也，亦曰五时副车。青萌车是谓他合反幰车。
梁依晋制，五牛旗车，左青赤，右白黑，黄居其中，象古之五时副车也。复制衣书车，一曰副车。
陈因旧制，五时副车，饰同五辂，并驾六马。
隋因陈制，五时副车，色及旗章，一同正辂，唯降二等，驾用四马。
大唐之制，副辂五乘，大驾行幸，皆次于五辂后为副。又五牛旗轝五，黄牛旗处内，赤青在左，白黑在右，各八人执，左右威卫队正各一人检校。大驾卤簿，在小轝后。
戎车周汉魏晋宋齐梁后周隋
周巾车氏「革辂即戎」，车仆掌戎辂之萃，音倅。广古旷反车之萃，阙车之萃，苹车之萃，轻音罄车之萃。萃犹副也。此五者，兵车，所谓五戎也。戎辂，王在军所乘也。广车，横陈之车也。阙车，所用补阙之车也。苹犹屏也，所用对敌自蔽隐之车也。轻车，所用驰敌致师之车也。孙子八陈，有苹车之陈。
汉因周，有轻车，朱轮舆，不巾不盖，建矛戟幢麾，音福辙弩箙。置弩于轼上，驾两马也。藏于武库。大驾出，次属车，在卤簿中。孙子兵法云：「有巾有盖，谓之武刚车。」武刚车者，为先驱。又为属车、轻车，为后殿也。戎车，其饰如耕车，蕃以矛麾金鼓羽析幢翳，冑甲弩之箙。通俗文曰：「箭箙谓之步叉。」