2.1　编程准备

1.软硬件准备

SDK需要配置以下硬件平台和软件。

（1）硬件要求

1）基于英特尔Haswell微架构的第四代英特尔核心处理器

2）8GB可用硬盘空间

3）Intel RealSense摄像头（连接USB 3.0端口）

（2）软件要求

1）Microsoft Windows 8.1或10（64位）

2）Microsoft Visual Studio 2010~2015最新服务包

3）微软.NET 4.0 C#开发框架

4）Unity PRO 4.1.0或更高版本

5）Unity 4.6.3补丁1（可以采用个人版）

6）以下任何JavaScript开发浏览器：

  • 微软IE 11.0.9600
  • 微软edge 20.10240.16384.0
  • 谷歌Chrome 42.0.2311
  • Mozilla Firefox 37.0

7）Processing 2.1.2或更高版本

8）Java JDK 1.7.0_11或更高版本的Java开发工具

9）OpenCL 1.2所需的场景感知和提高摄影摄像模块

2.SDK的安装

SDK的安装，需要完成下列步骤：

1）从http://www.intel.com/software/perceptual下载并运行SDK的安装程序。

2）您将看到一个欢迎屏幕，请按照提示完成安装过程。

提示　默认情况下，SDK安装到C:/Program Files（x86）/英特尔/rssdk目录下。

3）安装后，按照提示重新启动系统。这一步是设置所有环境变量的关键。

3.设置摄像头

要安装摄像头，需要完成以下步骤。如果摄像头已经集成到计算机或笔记本电脑中，则可跳过本步骤。

1）在计算机或笔记本电脑盖顶部安装摄像头。

2）把摄像头USB连线插入其中的一个USB 3.0端口，如图2-1所示。

图2-1 连接摄像头

3）将背部靠着椅子，使自己放松，让双手可以在镜头前自由地移动。

检查是否正确安装SDK和摄像头的步骤如下：

1）从启动菜单中选择Intel RealSense SDK→Tools→Camera Explorer，启动摄像头浏览器（Camera Explorer）应用。

2）屏幕看起来如图2-2所示。可以单击摄像头选项卡来查看视频流（彩色空间）和深度数据流，如图2-3所示。

图2-2 摄像头选择界面

图2-3 数据流选择界面

如果您的屏幕看起来像图2-2中所示的那样，表明摄像头已正常工作。

4.配置开发环境

（1）配置C++开发环境

SDK提供以下两种方式安装C++开发环境：

  • 为易于集成，应用程序可以使用集成属性表（Property Sheets）。
  • 为增加灵活性，应用程序可以直接利用项目设置（Project Settings）。

（2）配置C#开发环境

1）SDK通过以下两个动态链接库（DLL）提供了C#接口，并支持Microsoft.NET framework 4.0。

  • C#DLL：libpxcclr.cs.dll
  • C++P/Invoke DLL：libpxccpp2c.dll

按以下步骤来添加DLL（以微软Visual Studio 2010~2012环境为例）：

①创建一个新项目或打开一个已有项目。

②在解决方案资源管理器中，右键单击“项目名称”，然后选择“添加引用”选项。

③添加$(RSSDK_DIR)/bin/win32/libpxcclr.cs.dll或者$(RSSDK_DIR)/bin/x64/libpxcclr.cs.dll作为引用。

一个众所周知的局限是微软Visual Studio无法同时处理32位和64位的引用，因此，应用程序必须在构建一个不同的目标之前显式地修改引用。用户可以在Intel RealSense技术论坛中查看可能的解决方法。

如果应用程序设置了Copy Local=True，则必须手动把libpxccpp2c.dll复制到本地目录。

2）自定义库。

可以自定义C#封装库来添加任何缺少的功能，例如对于一些C#应用所需的格式转换功能。libpxcclr.cs.dll的源代码存放在$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.cs目录下。

添加自定义库的步骤如下：

①单击libpxcclr.cs_vs2010-15.sln，启动解决方案。

②修改代码以添加任何缺少的功能。

③在bin下建立和保存重建好的libpxcclr.cs.dll库。libpxccpp2c.dll的源代码位于$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.cs.。

④单击相应解决方案文件启动解决方案，例如libpxccpp2c_vs2012.sln。

⑤修改代码，添加任何缺失的功能。

⑥在本地bin目录下建立并保存libpxccpp2c.dll。

（3）配置Unity开发环境

完成下列步骤来配置Unity游戏应用程序开发的环境：

1）创建一个新的unity项目。

2）引进Unity包装$(RSSDK_DIR)/framework/Unity/UnityCSharp.unitypackage，或按以下步骤操作。

①在Assets目录下创建一个Plugins目录。

②从$(RSSDK_DIR)/bin/win32 to Plugins\x86复制以下文件。

  • libpxccpp2c.dll：这个文件是P/Invoke的SDK函数库。
  • libpxccpp2c.dll.signature：这是一个使能Unity v4.6.3p1个人版的签名选项文件。

③从$(RSSDK_DIR)/bin/x64 to Plugins\x86_64复制以下文件。

  • libpxccpp2c.dll：这个文件是P/Invoke的SDK函数库。
  • libpxccpp2c.dll.signature：这是一个使能Unity v4.6.3p1个人版的签名选项文件。

④从$(RSSDK_DIR)/bin/win32或者$(RSSDK_DIR)/bin/x64及$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.cs/src复制以下文件。

  • libpxcclr.unity.dll：这个文件是Unity的SDK函数包装。
  • pxcmdefs.extensions.cs：可选文件，提供了额外的类型扩展功能。

可以通过自定义的支持库来添加任何缺失的功能用于Unity应用程序，例如某些格式转换函数。

库libpxcclr.unity.dll源代码在$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.cs.下。

1）单击libpxcclr.unity_vs2010-15.sln启动解决方案。

2）修改代码，添加任何缺失的功能。

3）在本地bin目录下建立并保存libpxcclr.unity.dll，以重建library。

库libpxccpp2c.dll源代码在$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.cs下。

1）单击相应解决方案文件启动解决方案，例如libpxccpp2c_vs2012.sln。

2）修改代码，添加任何缺失的功能。

3）在本地bin目录下建立并保存库libpxccpp2c.dll。

上述对于插件的功能定制适用于Unity Pro版本。

（4）配置Processing处理开发环境

通过以下步骤来设置Processing应用程序开发的环境：

1）复制$(RSSDK_DIR)/framework/Processing/libraries下的所有文件到Processing sketch目录。

2）在Processing sketch引入名为import intel.rssdk.*的SDK。

（5）配置Java开发环境

1）安装Java环境，复制$(RSSDK_DIR)/framework/common/pxcclr.java/bin/下所有的文件到Java应用程序目录。

2）在Java应用里引入名为import intel.rssdk.*的SDK。

3）使用以下脚本构建和运行应用程序：

javac -classpath libpxcclr.java.jar *.java
java  -classpath libpxcclr.java.jar;. <java-class>

其中，<java-class>是应用的主Java类。

（6）配置JavaScript开发环境

对于JavaScript应用开发没有特殊的设置。

在JavaScript应用中引用以下库。

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