3.2　安装并配置ROS环境

3.2.1　安装Ubuntu

由于ROS系统运行在Linux发行版Ubuntu上，在安装ROS之前，首先要安装Ubuntu，其参数见表3-2。安装步骤如下。

①准备一个4GB以上的U盘。

②下载Ubuntu最新镜像，下载地址为http://www.ubuntu.org.cn/。

③下载虚拟光驱软件Daemon Tools，下载地址自行寻找。

④加载Ubuntu ISO镜像到虚拟光驱。加载完后应如图3-4所示。

⑤打开wubi.exe，这是Ubuntu提供的一款在Windows下简便安装的工具，新手可以使用wubi进行安装。

⑥分区。分出一个至少20GB的磁盘用来安装Ubuntu，Windows下可以使用Disk Genius或者Windows自带的工具进行分区，具体分区方法这里不过多赘述。

⑦打开wubi.exe，见图3-4。

⑧选择刚刚分好的磁盘、语言、安装大小，桌面环境按照默认设置，用户名和密码自行决定，然后单击“安装”按钮（图3-5），完成后重启，即可进入Ubuntu，见图3-6。

3.2.2　安装并配置ROS环境

ROS系统参数见表3-3。

我们已经预编译好Ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在Ubuntu上的首选安装方式。

首先在Ubuntu中打开终端（Terminal），在搜索框中输入“Terminal”，然后单击“搜索结果”，打开方法如图3-7所示。

（1）配置Ubuntu软件仓库

配置Ubuntu软件仓库（repositories），以允许“restricted”“universe”和“multiverse”这三种安装模式，可以按照ubuntu中的配置指南（https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu）来完成配置。

（2）添加sources.list

配置电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件，ROS Indigo仅仅支持Ubuntu版本Saucy（13.10）和Trusty（14.04）。

在终端中输入以下命令：

注意：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

修改方法：在System Settings中，选择Software& Updates，在Ubuntu Software中，选择Download from，挑选速度最快的网站，见图3-8。在国内，一般阿里云或者网易163的速度比较快。

（3）添加keys

输入以下命令：

（4）安装

首先，确保Debian软件包索引是最新的。

如果使用Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，可能还得安装一些其他系统依赖。

如果使用Ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致X server无法正常工作或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题。

ROS中有很多各种函数库和工具，提供了四种默认安装方式，用户也可以单独安装某个指定软件包。

①桌面完整版安装（推荐）　包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

②桌面版安装　包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

③基础版安装　包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

④单个软件包安装　用户也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）。

例如：

要查找可用软件包，请运行：

（5）初始化rosdep

在开始使用ROS之前还需要初始化rosdep。rosdep可以在用户编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

（6）环境设置

如果每次打开一个新的终端时，ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多。

注：如果安装多个ROS版本，～/.bashrc必须只能source当前使用版本所对应的setup.bash。

如果用户只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令

（7）安装rosinstall

rosinstall是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它能够通过一条命令给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在Ubuntu上安装这个工具，请运行：

安装好之后在Terminal中运行roslanuch，出现图3-9所示结果，表示安装正常。