1.2　机器人硬件接口

1.2.1　机器人本体接口

机器人本体接口主要在机器人基座背面，包括电源接口、电机信号接口、气源接口等。电池盒中的电池需要定期更换，在电量低时，机器人会发出报警信号，见图1-8。当机器人与机器人控制器电池电量低时，机器人会产生报警编号，分别为133n（n为轴编号）与7510。机器人本体的电池位于基座背面，如图1-8所示。机器人控制器的电池位于过滤板后侧。在更换电池时，机器人原点位置与编码器位置丢失。在示教器中，输入原点位置。原点数据位于基座电池盒盖板上。使用JOG模式，将机器人每个关节移动到初始位置，即每个关节处的箭头位置对齐。在原点设置菜单下，进入ABS选型，在每个轴处设置1，实现编码器原点位置校准。

1.2.2　机器人控制器接口

机器人控制器接口主要包括与机器人本体相连接的电机电源接口、电机信号接口，与其他设备相连接的用户配线接口（主要关于用户外接的开关信号，如急停、模式转换开关等）、TB连接接口、USB通信接口、以太网通信接口、PE接地端子等。CR751-D中电源使用的为交流220V单相。专用输入输出接口需要用户根据需要焊线。在使用时，示教接口必须插入示教器，否则会一直处于报警状态，见图1-9。