湘军水师在获得初一，初三两次大捷之后，克复岳州捣毁岳州太平军所修营垒后，没有放弃自己的优势，仍旧退回南津港以及君山江面防守。初五戌刻湘军水师向导何南青，巡逻时侦查到下游擂鼓台有太平军战舰数百号，当夜湘军恐太平军乘风袭营，彻夜点香、坐船备战。
第二天凌晨，忽然风向逆转，湘军各营抓住战机，先以左营彭玉麟、右营杨载福为先锋军立即乘风向下游擂台鼓进军。夏銮、苏胜两营策应前锋队，后方褚汝航待本营督阵。
没过一会，湘军水师行至道林矶，遥见太平军船队排好阵势的舰队。
两军相遇，自然免不了一场厮杀，何况还是找上门来的。
大战的开始战争便进入白热化，除了炮火对轰外，有“掷火罐者、握藤牌跃船者……”
湘军先锋队七十多条船在距离大本营南津港六十里之外与太平军五六百艘民船改造兵船，一直鏖战至夕阳西下，双方士卒连战一天都疲惫不堪。在此危急时刻，双方都憋着一口气死撑，都不敢退。因为这一口气一松，很可能导致全对的崩溃，为此猛人杨载福为打破僵局在此危急时刻，驾驶其坐船三板艇见缝插针一般，且战且进一直从太平军阵前一直冲到阵后，沿途击沉太平军划船三只。
在至太平军阵后，率军向太平军尾船投掷火罐、火球，借风势连烧太平军几十几艘战船，一下子打破势均力敌的僵局，将太平军的阵行冲乱。太平军憋了一天的那口气，终于先憋不住了，全队崩溃逃窜。
人总是容易被感染，特别是和位置差不多的人，作为和杨载福军功，职位相差无几的彭玉麟，见杨如此凶猛，为了不甘人后，果断决定向太平军船中最豪华的五彩画龙三桅船冲去，誓言夺船露脸，不能让人比下去，但是冒险冲锋总是要付出代价的，彭玉麟坐船冒险冲人动机很明显，所以该船太平军自己向彭玉麟开炮，放火箭阻击。甚至有数炮击中彭玉麟的坐船，将彭玉麟的颈后及左手右腿三处炸伤，亲兵哨官秦国长炸死。
但虽然中弹，彭玉麟并未退却而是裹创继续接近，太平军坐船指挥的韦正，见碰到如此不要命的人，不敢战立即弃船而逃，彭顺利夺其铺陈华丽，金碧辉煌的伪北王韦昌辉之兄的座船。
褚汝航见状也不甘落后，率军向装饰与彭所抢的相仿的另一豪华的画龙巨舰冲去，而此时早已崩溃的太平军见状，也不抵抗疾驰到岸边，丞相林某带牌刀手，上岸急窜，船上士卒见状纷纷跳水逃生。褚汝航轻易夺取该船。
其余夏銮与哨官欧阳春，守备罗管全、把总吕镇的人往来冲杀也多有斩获。
此战，摧毁太平军战舰四百多艘，击毙二百多，生擒一百多人，夺船二十余艘，内有长龙战船一艘，可装炮十四位。其余旗帜、号衣、红巾、黄帽、抬枪、刀矛、马匹合计千余件。
多此战败之后，一向横冲直撞的太平军，一改往日作风，想打一次清军的埋伏，为此太平军提前在城陵矶下游埋伏二百艘战舰，在罗山对岸之夹洲潜伏湾船一千多艘，并在沿岸筑有炮台。
并在城陵矶出队数十艘战船当做诱饵，意将清军引入包围圈后，伏击太平军。想法很好，无奈情报工作没做好，被清军察觉，反而中了清军的离间之计。
之所以失败是因为，在城陵矶下游伏地的太平军，由于天气炎热纷纷下船，躲到岸上树林避暑。他们想等清军水师进入包围圈在纷纷上船，即不耽误避暑，又不耽误作战。
但实际情况是，上岸避暑的太平军在上船一半的时候，被湘军陆军打了埋伏。正在登船的太平军水军见湘军陆军杀来，在岸边的急忙上船因为被乱挤入水者的，在队伍最后面的直接向树林逃去，就属中间的最倒霉，夹在中间难以上船也难以逃跑，多被湘军截杀。
而且湘军陆军乘太平军未开走之际，候补千总张世基乘机将火罐扔到一艘船上毁船一支。另有，右营哨官秦国禄夺回的靖港所失的快蟹船一艘及其上十一尊洋炮；哨官罗管全手持长矛跃上太平军战舰，击毙数名太平军；左营各哨官向太平军战舰抛掷火罐，引燃太平军战舰十余艘。
此外，褚汝航座船被太平军击中，当场炸毙两人，炸伤一人。
另外，太平军此次帅船差点被湘军水军三板七号、长龙四号联合夺取，就在最后湘军即将跳船关头，最后的十余名守船将士，将一火弹扔到围攻的长龙四号船引燃。原本参与围攻的船以及以周边的船急忙帮忙救火，太平军帅船乘机逃脱此战，焚毁太平军船只三十余艘，夺船七艘，击杀三百多人，生擒三十五。
太平军原本参与埋伏在罗山一千多艘船，见埋伏暴露，急忙撤退行至半路，急忙撤回罗山。