北伐姚泓晋军轻取后秦

陇暮风恒急，关寒霜自浓。枥马夜方思，边衣秋未重。

潜师夜接戏，略地晓摧锋。悲笳动胡塞，高旗出汉墉。

——南北朝·萧纲《雁门太守行》

此后，只要晋军在南岸行军，魏军就在北岸相随。而且有的晋军小船因风急漂流到了北岸，魏军都痛下杀手，一个不留。刘裕一开始不想搭理魏国，但魏军的举动着实惹恼了他，知道保持这样的状况不是个办法。五月，刘裕终于决定先和北魏一较高下，于是派亲军队长丁旿率勇士七百人，携兵车百乘，渡河急登北岸，每车内置七人，依河列阵，中间竖起一杆白㲲大旗。

魏人被晋军的把戏搞得莫名其妙，开始时不敢上前，只怔怔地看着。直到白㲲大旗竖起，只见晋将朱超石带着两千人马，携连臂弓、床弩等登上北岸，左右还有大盾掩护。魏都督长孙嵩见势不妙，恐晋军越来越多，赶紧派三万骑兵上前，准备先发制人。朱超石见魏军列阵向前，先以轻弩射击示弱，魏人果然中计，以为这些晋军不堪一击，乃发起猛攻。朱超石待魏军都进入劲弩射程，立马全力开弓。魏军顿时出现伤亡，不过依仗自己人多势众，依然拼命猛冲。

双方距离逐渐缩短，弓弩已无大用。这时，忽见晋军拿出两件新的武器，一件是数十斤的大铁锤，另一件是由长槊截断形成的三四尺长的短槊。仗着兵车掩护，晋兵背水而战，拿锤的奋力捶杀，轻易击碎头颅，拿槊的猛捅胸脯，一槊下去，洞穿三四个魏兵。魏人见状，哪还敢继续猛冲，都想往后撤退，这样一来，自己阵形更乱，败势已定。魏将长孙嵩、娥清眼见不敌，策马逃走，阿薄干晚了一步，竟被追击的晋军斩于马下。魏军残兵亡命地飞逃，想要退回城内，就这样还被晋兵追杀了数千人马。要问这是何种阵法，竟有如此大的威力，这就是军事史上大名鼎鼎的却月阵，首创者就是刘裕。

拓跋嗣听闻前方大败，自悔当初没有听崔浩之言，于是问崔浩：“刘裕果能胜秦？”崔浩答道：“昔秦主姚兴虚名在身，实力并不强横，其子姚泓体弱多病，兄弟争位，国力日衰。此次，刘裕率精兵良将，定能克之。”拓跋嗣又问：“刘裕才能比慕容垂高吗？”崔浩对曰：“刘裕胜之。慕容垂依靠父兄的资本，修复旧业，百姓的归附，如同虫子在夜里聚拢在明火旁边，慕容垂只要稍加倚仗，就很容易成功。刘裕则以寒人出身，奋力直上，讨灭桓玄，兴复晋室，北擒慕容超，南枭卢循，所向披靡，非才智过人之辈，是不可能办到这些的。”所以魏主明白了刘裕很不好惹，再也不敢拂其锋芒，任由刘裕假道北魏的地界，北伐后秦。

八月，刘裕军到达陕地。沈田子、傅弘之入武关，屯兵青泥（今陕西蓝田附近）。这时，秦主姚泓为了提振士气，决定御驾亲征，率领秦军主力数万精兵与刘裕来一场你死我活的大决战。

沈、傅两人所领的晋军，只是上千游骑兵，当得知秦主将要亲征后，傅弘之害怕他们会寡不敌众，想要暂时撤退。沈田子激愤地说：“用兵贵奇，不必在众。如今敌我悬殊，待到敌军形成阵形，围困我方，哪里能逃得掉呢？不如趁其初到，咱们先发制人。”说完后沈田子领兵向前，傅弘之想了想也紧随于他。没走一会儿，他们发现了秦军动向，沈田子对众士兵振臂一呼：“我们冒险远来，正是求今日之战。生死对决，拜将封侯，在此一举！”

晋兵听得将领鼓舞，皆士气大增，执兵列阵，踊跃齐进。俗话说得好，一鼓作气，万夫莫敌。秦军正在行军，根本没想到晋军敢直冲他们的大军，顿时以为晋兵主力早已行军至此，设下了埋伏，心中不免慌乱，阵形也不摆了，掉头就要逃跑。晋兵也没想到秦军如此不堪一击，奋力追杀，以千人之骑，杀了上万秦兵，才收兵回城。秦主姚泓狼狈至极，其御用车辇等物品都丢在了逃跑途中，被晋军缴获。

虽然潼关守将姚绍已死，但奈何此地关隘险峻，秦军闭门坚守，导致王镇恶迟迟攻打不下，继而向刘裕请命，由黄河入渭水，直捣长安，刘裕同意了这一请求。于是，王镇恶领兵疾行，到了泾水，路遇秦将姚难、姚强，又杀得秦军大败溃逃。

王镇恶部乘艨艟小舰逆渭水而进，兵皆隐于舰内，向下划桨。秦人在外只能看见舰漂而未见人影，惊为神助。舰至渭桥，王镇恶即令军士进食，然后全副武装，弃舰登岸，打算背水一战。他对水兵们说：“吾辈家居江南，今天到了长安北门，离故土已有万里之遥，粮草已随舰船漂走。今日，胜则功名赫赫，败则骸骨无存，再无他路，愿诸君尽力而为，与秦军决一死战！”众兵闻言，皆慷慨激昂。王镇恶知道事不宜迟，于是身先士卒，领兵猛攻渭桥，大败姚丕所部。

这时，秦主姚泓冒失地引兵救援，在地势狭窄处遇姚丕败军，双方竟自相践踏，不战而溃。王镇恶追杀而至，杀了数名秦将。姚泓再也顾不上军队，单骑逃入都城。而后，王镇恶率众从长安北门入城，姚泓领数百骑逃奔石桥。姚赞得悉秦主兵败，当夜急率诸军驰救，但长安城诸门已为晋军所据，姚赞不得其门而入。

最后，晋军将石桥团团围住，姚泓束手无策，打算请降。时秦幼主姚佛念，年方十二，泣声对父姚泓说：“君王死社稷，父若乞降，难免一死，不如自决以谢国人！”姚泓闻言，喟然不语。姚佛念遂自己登上宫墙，掷地而死。秦主姚泓乃率家眷及群臣到王镇恶营前投降，王镇恶将一干人等全部收押，听候刘裕处置。刘裕到后，不想宽赦姚泓，杀了所有后秦宗室，并将姚泓押往晋都建康，于闹市处决。至此，后秦彻底灭亡，历三主，国祚三十四年。