乐府，作为一种诗体，最初指乐府官署所采集、创作的乐歌。后来魏晋至唐代，把可以入乐的诗歌和后人仿效乐府古题的作品也称为“乐府诗”，简称“乐府”。宋元以后的词、散曲和剧曲，因融入音乐，有时也称乐府。故而，依据乐府诗的源流及与音乐的关系，被划为古体诗的一种类别。乐府的字数、句数和格律都没有严格的要求。
五言古诗与五古乐府，在句式和字数上有相似之处，即都要求每句五个字，句数长短不拘。依照乐府曲调来说，五古乐府既有沿袭乐府旧题写时事以抒发自己情感的，又有摹仿民歌描写男女恋情的。
塞上曲[1]
王昌龄
蝉鸣空桑林[2]，八月萧关道[3]。
出塞入塞寒，处处黄芦草。
从来幽并客[4]，皆共尘沙老。
莫学游侠儿[5]，矜夸紫骝好[6]。
【注释】
[1]塞上曲：为唐新乐府辞，出自汉乐府《出塞》《入塞》，属横吹曲辞。
[2]空桑林：桑叶凋落，变得稀疏。
[3]萧关：在今宁夏固原东南。
[4]幽并（bīng）客：幽州和并州的人。幽、并二州在今河北、山西和陕西一部分，此概指燕赵之地。
[5]游侠儿：指重意气、英勇无畏的人。
[6]矜夸：夸耀。紫骝：此指骏马。
塞下曲[1]
王昌龄
饮马度秋水，水寒风似刀。
平沙日未没，黯黯见临洮[2]。
昔日长城战，咸言意气高。
黄尘足今古[3]，白骨乱蓬蒿。
【注释】
[1]塞下曲：唐新乐府辞，属横吹曲辞。
[2]黯黯：隐隐约约的样子。
[3]足：充满。今古：从古到今。
关山月[1]
李白
明月出天山[2]，苍茫云海间。
长风几万里，吹度玉门关[3]。
汉下白登道[4]，胡窥青海湾[5]。
由来征战地[6]，不见有人还。
戍客望边邑，思归多苦颜。
高楼当此夜[7]，叹息未应闲。
【注释】
[1]关山月为古乐府名，李白用此题写边塞将士思家心切及闺中思夫的内容。
[2]天山：指祁连山。
[3]玉门关：唐时为通西域的关塞要道，旧址在今甘肃敦煌西。
[4]下：出兵之意。白登：白登山，在今山西大同东。
[5]胡：此指吐蕃。
[6]由来：从来。
[7]高楼：指远征边塞将士的妻子。
子夜吴歌[1]
李白
长安一片月，万户捣衣声[2]。
秋风吹不尽，总是玉关情[3]。
何日平胡虏[4]，良人罢远征[5]。
【注释】
[1]此首是描写女子秋夜思念远征丈夫的诗。
[2]捣衣：深秋时，少妇捣衣，准备冬衣，寄托对远征丈夫的思念。
[3]玉关情：指妻子对玉门关外戍边丈夫的思念之情。
[4]胡虏：侵扰边境的敌人，此指匈奴。
[5]良人：古时妻子对丈夫的称呼。
长干行[1]
李白
妾发初覆额[2]，折花门前剧。
郎骑竹马来[3]，绕床弄青梅[4]。
同居长干里，两小无嫌猜。
十四为君妇，羞颜未尝开[5]。
低头向暗壁，千唤不一回。
十五始展眉，愿同尘与灰[6]。
常存抱柱信，岂上望夫台[7]。
十六君远行，瞿塘滟滪堆[8]。
五月不可触，猿声天上哀。
门前迟行迹，一一生绿苔。
苔深不能扫，落叶秋风早。
八月蝴蝶黄，双飞西园草。
感此伤妾心，坐愁红颜老。
早晚下三巴[9]，预将书报家。
相迎不道远，直至长风沙。
【注释】
[1]此诗以商妇独白自述的方法，表达了对远出经商的丈夫的挚爱和思念。
[2]妾：古代妇女的自称。
[3]竹马：一种游戏，把竹竿当马骑。
[4]床：井栏杆。
[5]羞颜未尝开：指婚后的害羞之意还没有消逝。
[6]愿同尘与灰：意谓愿与丈夫同生死。
[7]“常存”二句：表达对夫妻情爱的深信不疑。抱柱信，比喻信守诺言、忠贞不渝。
[8]滟滪（yànyù）堆：瞿塘峡口的一块大礁石。
[9]三巴：巴郡、巴东、巴西统称三巴，在今重庆东部。
孟郊
孟郊（751—814），字东野，湖州武康（今浙江德清）人。他的《游子吟》《列女操》《结爱》等被人称道。传有《孟东野诗集》十卷，《全唐诗》编其诗十卷。
列女操[1]
孟郊
梧桐相待老[2]，鸳鸯会双死[3]。
贞妇贵殉夫[4]，舍生亦如此。
波澜誓不起，妾心古井水[5]。
【注释】
[1]此诗写忠贞的妻子对丈夫的爱情至死不渝。列女操：古乐府《琴曲》歌辞旧题。列，同“烈”。操，一种琴曲。
[2]梧桐：树名，据说梧为雄，桐为雌，相伴而生，直到终老。
[3]会：总是。
[4]贵：崇尚。殉：以死相从。
[5]古井水：指井水波澜不起，比喻人心不会动摇。
游子吟[1]
孟郊
慈母手中线，游子身上衣[2]。
临行密密缝，意恐迟迟归。
谁言寸草心，报得三春晖[3]。
【注释】
[1]此诗是作者身为溧阳县尉时所作的。吟：诗体之一。
[2]游子：出门远游的人。这里指作者自己。
[3]三春晖：指春天的阳光，也象征母爱。