（1）连续控制系统

此类系统中，所有信号的变化均为时间t的连续函数，因此系统的运动规律可用微分方程来描述。

（2）离散控制系统

此类系统中，至少有一处信号是脉冲序列或数字量，因此系统的运动规律必须用差分方程来描述。如果用计算机实现采样和控制，则称为数字控制系统。