2.1　机器人各部分名称及用途

三菱垂直型6轴机器人各部分名称如图2-1所示。

本节以三菱垂直型6轴机器人为例，说明各部分名称及用途。

①【基座】基座是安装机器人的机械构件。基座的中心点就是机器人基本坐标系的原点。垂直型机器人可以落地式、吊顶式、壁挂式安装。

②【各轴旋转方向】J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴各自在空间的旋转方向如图2-1所示。

③【抓手安装法兰面】抓手安装法兰面在J6轴上，用于安装抓手。法兰面的中心就是TOOL坐标系的原点。