序

本书旨在为农机自动驾驶系统提出一种全面的系统架构，建立理论基础并投入应用。

2015年，我开始接触农机自动驾驶系统。在随后将近两年的时间里，我围绕该系统的理论、建模、编程、测试等独自进行工作。由于没有系统性介绍农机自动驾驶技术的书籍或论文可以直接参考学习，而工作的要求又是要做出符合等级要求、能批量生产的产品，所以当时做了很多尝试，特别是其中的车辆几何模型、转向控制算法、路径规划算法、u(t)-complete算法实现（分别对应第4、5、6、7章），都是在进行反复推演、仿真、试验之后得到的。为了与仿真软件中的图保持一致，本书软件截图不对变量的正斜体及正、负号进行处理。

2017年下半年，我们组建了自动驾驶团队，开始进行小批量产品推广的工作。其间，同事张子旭、陈红亮、闵俊杰、孔德智等为此做出了贡献。在小批量产品推广的过程中，我们的产品实际应用在广袤的土地上，在95%的农业作业时长内解放了农机驾驶员的双手、双眼，团队为之振奋，辛勤的工作带来了极大的成就感！特别是在2018年和2019年新疆春播过程中，张子旭、陈红亮两位同事对小批量产品市场服务工作的热情和辛劳付出，令人记忆犹新。

2019年下半年，农机自动驾驶系统开始大批量、规模化生产，截至2020年4月，产品已经生产800余套，并且仍在大批量持续生产中。

本书的写作从2018年开始，由于工作的原因断断续续，产品进入大批量生产后才腾出时间加紧写作。2020年1月，新冠肺炎疫情开始在全国蔓延，我在四川老家和江苏常州待了一个多月，完成了本书的初稿。本书作为本人从25岁毕业到31岁人到中年的一个阶段性总结，对自己有很大的意义，特别是学以致用带来了很大的通透感。

本书也作为备忘录，让我想起那些逝去的青春岁月，想起我们的团队，想起新疆农民用户脸上的笑容，以及那片神奇、广袤的大地。

读者如有需要可登录华信教育资源网获取本书案例源代码：http://www.hxedu.com.cn。

罗尤春
2020年4月于常州