第1章　农机自动驾驶系统总体设计

1.1　农机自动驾驶系统设计目标

农机自动驾驶系统是一种根据车辆高精度位姿信息实时控制车辆转向的设备系统，与农业精耕细作的需求结合，不仅达到“行直垄齐”的农艺作业要求，提高土地利用率，减轻人工驾驶农机的负担，而且可以昼夜工作，提高耕作效率。

在农业中，自动驾驶系统接管农机的转向控制，最重要的功能是控制农机（或农机具）沿“AB线”进行直线行驶，因此，农机自动驾驶系统的主要设计指标如下：

（1）高精度直线行驶。

自动驾驶农机直线行驶精度应达到±2.5cm（正态分布2σ概率，即95%误差值在±2.5cm以内），交接行精度应达到±2.5cm。

（2）较宽的自动驾驶车速范围。

可使用自动驾驶系统并保证高精度直线行驶的车速范围应较宽，本书的设计目标为0～20km/h。

（3）快速上线能力。

车辆从目标直线外行驶到目标直线上的时间或距离限制。

（4）倒车自动驾驶。

包括倒车上线与倒车在线自动驾驶。

（5）圆或一般曲线自动驾驶。

（6）斜坡地形自动驾驶。

（7）OTA功能。

Over The Air，即空中下载技术。

本书着重关注前4个指标。