1.2　系统总体架构

一般而言，农机自动驾驶系统包含RTK接收机、显示器、控制器、角度传感器、电磁比例换向阀组、转向电机等主要部件。控制器（ECU）通过RS232串口接收来自RTK接收机的车辆实时位姿信息（x,y,β,γ）和安装于车辆转向轮的角度传感器（Angle Sensor，AS）测量的车轮角度α，根据控制算法模型计算出需要的实时转角αc，转角差值为e=αc-α，输出PWM调制电流信号给电磁比例换向阀组进行转向控制，或通过CAN总线对安装于车辆方向盘的力矩/步进电机进行控制，同时与显示器人机接口（Human Machine Interface，HMI）进行CAN总线通信。

车辆转向轮得到转向控制，给予一定的车辆行驶速度v（本书不讨论速度自动控制），同时考虑地形的影响，车辆就可以自动行驶起来。随着时间的演化，车辆位姿信息（x,y,β,γ）也会实时变化，这样就形成了“车辆-地形-RTK实时位姿-ECU-阀/电机-车轮”的大回环，这就是本书讨论的农机自动驾驶系统的总体架构，如图1-1所示。