1.3.4　ROS中的通信

下面介绍ROS中两个节点如何使用ROS话题相互通信。图1.8展示了节点间通过话题进行通信的过程。

如图1.8所示，有两个节点分别名为talker和listener。talker节点将名为Hello World的字符串消息发布到名为/talker的话题中，而listener节点订阅此话题。整个过程包含了三个阶段，在图中分别标记为（1）、（2）和（3），让我们看看每个阶段发生了什么：

（1）：在运行ROS中的任何节点之前，我们首先启动master。启动后，它将等待其他节点。当talker节点（发布者）开始运行时，它将连接到master，并与master交换其所要发布话题的详细信息，包括话题名称、消息类型和发布节点URI。master的URI是一个全局值，所有节点都可以连接到它。master通过列表维护与其连接的发布者。每当发布者的详细信息发生更改时，列表将自动更新。

（2）：当我们启动listener节点（订阅者）时，它将连接到master并交换节点的详细信息，例如要订阅的话题、其消息类型和节点URI。与发布者类似，master也维护一个订阅者列表。

图1.8　ROS节点通过话题进行通信的过程

（3）：每当出现针对同一话题的订阅者和发布者时，master将进行订阅者和发布者URI的交换，帮助两个节点建立连接和交换数据。订阅者和发布者建立连接后，就不需要master的角色了。数据并不流经master，而是直接在相互连接的节点间交换消息。

有关节点、名称空间和用法的更多信息，请访问http://wiki.ros.org/Nodes。

现在我们已经了解了ROS通信的基本原理，接下来介绍几个ROS客户端库。