3.6　机械臂构建

我们已经使用URDF构建了一个机器人底座模型，并在Gazebo中将其进行了可视化，下面让我们开始构建机械臂。机械臂的构建过程类似于机器人底座的构建过程，均使用URDF的方式构建，只需要对机器人底座的URDF文件进行一些更改即可。下面让我们介绍机械臂的建立过程。