1.2.1　ROS发行版

ROS发行版与Linux发行版非常相似，即由ROS功能包构建成的版本集。每个发行版都维护一组稳定的核心功能包，直到发行版的生命周期结束（End Of Life，EOL）。

ROS发行版与Ubuntu完全兼容，大多数ROS发行版都是根据各自的Ubuntu版本进行规划的。

图1.2展示了ROS网站上推荐使用的一些最新的ROS发行版（截至本书英文版撰写时）。

图1.2　最新ROS发行版（图片来源：ros.org。基于知识共享授权协议CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

最新的ROS发行版是Melodic Morenia，对此版本的支持时间将延续到2023年5月。这个最新的ROS发行版的一个问题是，目前大多数功能包都不可用，这是因为把功能包从以前的发行版迁移到该版本需要时间。如果读者正在寻找一个稳定的发行版，那么可以选择ROS Kinetic Kame，该版本发行于2016年，大部分功能包都可以正常使用。不建议读者选择ROS Lunar Loggerhead，因为该发行版的支持时间仅延续至2019年5月。