第5章　基于TDOA观测信息的加权多维标度定位方法

本章将描述基于TDOA观测信息的加权多维标度定位原理和方法。通过构造两种不同的标量积矩阵，文中给出了两种加权多维标度定位方法。这两种方法都需要利用拉格朗日乘子技术，并且定位结果都是通过多项式求根的方式给出的。此外，本章还基于含等式约束的一阶误差分析方法，对这两种定位方法的理论性能进行数学分析，并证明它们的定位精度均能逼近相应的克拉美罗界。