鲁僖公元年八月，楚成王派斗章率领一支小规模的军队突袭郑国，但没有成功，郑国边境加强了戒备，而且齐国联络诸侯会盟，要组成联军救援郑国。楚军见无机可乘，撤回了楚国。
九月份，楚国的附属小国江国、黄国也投靠了齐国为首的中原诸侯联盟，在宋国的贯城与齐桓公、宋桓公会盟交好。
楚成王得报气得直跺脚，咬牙切齿地说：“真该斩了这个斗章，不战而退，哪里像个将军？！”于是诏命斗章再率加倍的兵马，再去攻打郑国，诏书里还特意加了一句：命斗章将功折罪，勿怯战兵败。斗章收到诏命，不敢怠慢，这是军令状啊，此去必须一战，败了也就别回来了，回来也是死罪，只有得胜才可以返回楚国。僖公二年冬天，斗章带领比上次翻倍的兵马，有兵车四百乘，甲士万人，底气也足了。既然没有了退路，便直奔郑国边境杀过去，郑国守卫边境的大夫聃伯率军迎战，没有抵御住楚军的冲击，兵败被擒。
楚将斗章一看胜了一场，就停止了前进，他担心再往前进军，会掉进郑国军队或者是中原诸侯联军的包围圈，万一再战失败了怎么办？自己孤军深入，后续粮草如何保障？还是见好就收吧，就又撤回了楚国。这次楚成王倒是没处置斗章，毕竟打胜了一仗，还生擒了郑国的大夫聃伯。他命楚军筹集粮草，整训军队，充分准备，来年冬天再次攻郑。
郑国此次边境一战受损，马上向齐国告急。僖公三年秋天，齐桓公、宋桓公和江、黄两个小国的国君在宋国的阳谷城会盟，商讨救援郑国、讨伐楚国的计划。齐桓公会后还派出使臣，专门到鲁国，邀请鲁国加入救援郑国的联军，鲁僖公和上相季友不敢怠慢，季友代表鲁国赶赴齐国，与齐国会盟。
就在此时，楚国军队再次向郑国进发。这次楚军出动的数量再次加倍。郑文公得知楚军准备充分，出动如此众多的兵马，便想向楚国求和。郑卿孔叔以为不妥，劝谏郑文公说：“齐国正在联合诸侯，谋划救援我国，此时郑国如果向楚求和，那么永远也不要指望中原诸侯的帮助了，这样放弃诸侯的恩德，等于与中原诸侯为敌，对郑国不利。”郑国君臣于是放弃了与楚谋和的计划，决定抗楚到底。
齐桓公有一位妾室叫蔡姬，是蔡穆侯的妹妹，一次齐桓公与蔡姬在后宫园林池苑里坐船游玩，蔡姬故意摆动游船玩耍，齐侯在船上摇摇晃晃，吓得脸色都变了，让蔡姬停下来，蔡姬玩得正高兴，不肯停止，这下可惹怒了齐桓公，直接派人把蔡姬遣送回了蔡国，但并没有休掉蔡姬，原想过一阵子等蔡姬知错了，再把她接回来。没想到蔡穆侯又把蔡姬嫁去了别国。
齐桓公正与诸侯谋划如何救援郑国、讨伐楚国，管仲此时进言道：“国君可率诸侯盟军先以此为由讨伐蔡国，迷惑楚国，蔡国与楚国为邻，击败蔡国后，国君可挥师急进，突袭楚国，出其不意，攻其不备；楚军主力在郑国方向，必然回援，既可解郑国之危，又可在楚军回撤的半途设伏攻击。”齐桓公按照管仲的谋划，先率诸侯联军，攻打蔡国。这次诸侯联军有齐国、宋国、鲁国、陈国、卫国、许国、曹国，力量强大，各国都有国君亲自率本国军队参加；郑文公也率军参加了此次讨伐。蔡国如何抵挡得住这样强大的诸侯联军？被联军一击即溃；紧接着，诸侯联军直逼楚国北部边境，驻扎在塞山的陉城。
此时是鲁僖公四年春天，即公元前656年。楚成王派使臣来到诸侯联军驻地，对齐桓公和诸位国君说：“敝国国君命臣转达对各位国君的问候。敝国国君说：‘君王住在北方，寡人住在南方，两方互不相干，就如同牛和马在发情的时候也不会相互追逐（风马牛不相及），没有想到君王竟然跋涉到楚国的土地上，不知何故？’”
管仲代齐侯回答说：“以前召康公（北燕国始封国君）代天子命令齐国的先君姜太公（齐国始封国君）说，‘五侯九伯，你都可以征伐他们，以便辅佐周王室。’并赐命我们的先君征伐的范围：东到大海，西到黄河，南到穆陵，北到无棣。王室的包茅你楚国不进贡，使天子的祭祀缺乏来自楚国的贡品，不能洒酒请神，寡人为此前来问罪。周昭王两次南征，最终未能返回，寡人为此前来责问。”意思是说，齐国始封国君太公受周王庭之命，为辅佐王室，可以征讨各诸侯国，你们楚国不向周王室进贡，周昭王南征曾命丧南方，齐国因此前来问罪。
楚使回答说：“没有向周王室进贡，这是寡君的过失，今后不敢不供给；至于昭王南征没有回去，君王还是到汉水边上去问吧。”意思是说，楚国今后一定向周王室进贡；当年周昭王南征，渡汉水时溺水而亡，不是我楚国的责任。其实这是楚国的缓兵之法，楚军主力远在郑国，回救楚国需要时间。
到了夏天，楚军主力撤回了楚国。楚成王派大夫屈完带兵进驻到诸侯联军驻地附近，联军后撤，驻扎在召陵。
齐桓公把诸侯的军队列成战阵，请屈完来到联军营地，与他同乘一辆战车检阅。齐桓公知道诸侯联军已经达到了解救郑国的目的，现在楚国已做好卫国准备，诸侯军队离开中原时间已经不短了，不宜勉强大战，便对屈完说：“诸侯此次起兵来楚，难道只是为了寡人自己？祖先建立起来的友好关系应该继续，楚国与齐国及诸侯恢复友好如何？”屈完回答道：君王惠临敝国求福，承蒙君王安抚寡君，这也是寡君的愿望。”
齐侯大喜，他指着面前诸侯军队的战阵，说：“用这样军队作战，谁能够抵挡？用这样的军队攻城，哪个城池不能攻克？”
屈完回答说：“君王如果用德行安抚诸侯，谁敢不服？君王如果用武力，楚国有方城山作城墙，汉水作护城河，君王的军队虽然众多，也不一定用得上。”
鲁僖公四年夏天，屈完代表楚国，与诸侯在召陵订立了友好盟约。诸侯开始撤军回国。在返回鲁国的路上，僖公看到了与鲁国完全不一样的巴山楚水，车驾经过的沿途，树林苍翠茂密，江水甘甜，南方的姑娘皮肤白嫩，让僖公心中震撼，增加了不少对楚国的好感。
陈国卿士辕涛涂对郑国的卿士申侯说：“大军取道陈国和郑国之间返回，两国供给这么多的军队粮草物资，必定十分匮乏。如果往东走，向东夷炫耀武力，沿着海边回国则更好。”申侯表面说好，待辕涛涂把这个建议报告给齐桓公后，申侯随后觐见齐侯，说：“军队在外久了，如果往东走而遇到阻击的敌人，未必能取胜。如果取道陈国和郑国之间，由陈郑两国供给大军所需的粮草和军鞋，可以确保安全。”齐侯听后大喜，赏赐给申侯虎牢之地；转过头来一想：这陈国的辕涛涂是何居心？这不是要谋害诸侯大军吗？是不是陈侯的主意？于是命人先把辕涛涂抓了起来。
秋天，齐国率领江国、黄国的军队攻打陈国，讨伐陈国的不忠。冬天的时候，鲁国的叔孙氏宗主公孙兹率领鲁国军队与齐、宋、卫、郑、许、曹诸国的军队一起组成联军再次讨伐陈国，陈宣公一看来者不善，赶紧亲自跑到联军营寨，伏地乞和，宣公向齐侯说道：“齐侯您身为诸侯霸主，请听寡人解释：小国的辕涛涂向郑国的申侯提议，伐楚大军返回时走东边沿海路线，当时申侯是同意的，故小国之臣辕涛涂才向齐侯您禀报，没有置联军于险地的居心。且陈国是小国，介于中原与楚国之间，还指望齐国和中原诸侯将来在楚国来袭的时候予以救援，怎么会有陷害霸主和诸侯之心呢？”齐桓公一听有道理，于是就释放了辕涛涂返回了陈国。
辕涛涂回到陈国后，心里怨恨郑国的申侯在召陵害了他，申侯还得到了齐侯赏赐的虎牢之地，于是跑到郑国去见申侯，对他说：“上次在召陵的事都是误会，涛涂并不会怪上卿大人，而且还要恭贺您受到了齐侯的赏赐。涛涂觉得，上卿大人可以在虎牢之地筑起一座城池；建起一座美观的城，可以扩大声名，子孙后代都不会忘记大人的美德。涛涂愿意助您向诸侯求助。”后来，辕涛涂还真为申侯在虎牢之地修筑城池而在诸侯之间奔走，帮助申侯在虎牢修筑起了一座漂亮的城池。然后，辕涛涂就跑到郑文公面前说：“申侯把齐侯赏赐给他的虎牢修筑得那么壮丽，是准备用来反叛的，国君您可要有所防范。”这让郑文公警惕了起来。
申侯原来是楚国人，申氏所生，受到楚文王的宠信，文王临去世前，给了申侯一块玉璧，让他离开楚国，对他说：“寡人了解你，你贪财而不知足，予取予求（向寡人求财取财），寡人不责怪你；寡人死后，后人不会容你。你赶快走，不要到小国去，要去大国，小国不会收留你的。”楚文王安葬后，申侯逃奔到了郑国，又受到了郑厉公的宠信。现在郑文公已经开始警惕了，担心哪天这个申侯会造反。后来在僖公七年的时候，找了个讨好齐国的借口，把申侯给杀了。楚国的令尹子文曾评价过：“知臣莫若君，千古名言啊！”