鲁成公在书房中的牢骚之词，还真说对了。晋景公虽然避开了在鲁国与楚军的决战，但还是想在周王室和诸侯面前挽回颜面，鲁成公三年（公元前588年）正月，他派出使节，召集鲁成公、宋共公、卫定公、曹宣公各自率领本国军队，联合讨伐郑国，一来是报复郑国协助楚国侵袭鲁国、卫国，另一方面也是报复当年邲之战后郑国归附楚国。诸侯联军驻扎在郑国西部的伯牛，然后往东攻击郑国腹地。郑国派出上卿公子偃率军抵抗，同时暗中布置郑国东部边境的军队在鄤邑附近埋伏，并在丘舆击败了晋国率领的诸侯联军。郑国上卿皇戌在此战之后还专门去了趟楚国献俘。
诸侯联军也各自撤兵回国。鲁成公在二月份回到曲阜后，季文子入宫拜见，成公在燕寝召见了他。季文子说：“国君征战归来，鞍马劳累，当稍作休整。臣奏请国君，还是专门访问晋国一次为妥。”
鲁成公问道：“寡人此次征战于郑国，与晋侯多有会见，为何还要专门访问晋国？”
季文子回答道：“国君跟随晋侯伐郑，为讨阳桥之役也。国君携厚礼前往晋国拜见晋侯，以谢汶阳之田也。鲁国自先君文公十三年赴晋国朝觐，至今已有二十七年；先君宣公曾因未朝觐晋侯，于黑壤之盟被晋先君成公扣留。鲁国倚重晋国之处甚多，为免祸难，国君当亲赴晋国朝觐。”
季文子之言，入情入理，鲁成公无话可说，他听从了季相的奏请，在曲阜休整了两三个月后，踏上了赶赴晋国的旅程。在晋国都城绛城，鲁成公向晋侯献上厚礼，拜谢晋国责令齐国归还汶阳之田。晋景公按照接待诸侯国君之礼，举行飨礼招待鲁成公，宾主相见甚欢。
鲁成公这次对晋国的访问非常有成效，他在晋国与郤克等六卿会见，陪同前去的鲁国大夫观摩了晋国的土地改革“爰田之制”，晋侯还向鲁成公透露了他将在晋国恢复六军的军制，在现有的晋国三军的基础上，再增加三个军，任命韩厥、赵括、巩朔、韩穿、荀骓、赵旃为卿，分别作为新增三军的正副帅，以奖励他们在鞍之战中的功劳。鲁国与晋国的盟好关系由于鲁成公的这次访问而得到了进一步的巩固和深化。
鲁成公回到曲阜后，晋景公派出晋卿中行宣子（荀庚）在十一月对鲁国进行了回访，以感谢鲁侯朝觐晋国。卫定公也派出上卿孙良夫来到鲁国访问，鲁国分别与晋卿荀庚和卫卿孙良夫举行了会盟。
齐顷公也在这年的十二月赶到晋国绛城朝觐晋侯。晋景公同样以接待诸侯国君的飨礼宴请齐侯，但是晋卿们对待齐顷公的态度与对待鲁成公就大不相同了。
遵照周礼，诸侯国君觐见之时，有“授玉”与“受玉”之礼。前来觐见的国君授玉，主国国君受玉，此为常礼，在大殿的东、西两楹之间举行；晋景公接待鲁成公朝觐时也同样有这样的礼节。而这次两位国君正在授受玉璧之时，正卿郤克却快步上前对齐顷公说：“齐侯此行，是因为齐国堂上的那个妇人的嬉笑而屈尊前来，敝国国君实不敢当。敝国国君命臣郤克略备薄礼，也请赠送给齐侯的各位属下，用来报答那位妇人。”郤克说的“那位妇人”就是指齐顷公之母萧同叔子，四年之前晋国正卿郤克访问齐国，萧同叔子在堂上取笑郤克跛足，郤克视为奇耻大辱，这次又在晋国朝堂公然羞辱齐侯，齐顷公也不敢多言，就连晋国大夫苗棼皇都看不下去了，私下说：“郤子勇敢却不知礼仪，居功自傲、羞辱国君，怎能长久？”
晋景公以飨礼宴请齐顷公的时候，齐侯仔细地端详着陪宴的齐卿韩厥。鞍之战时，韩厥曾追击齐顷公，因逢丑父顶替了齐侯而没有擒获，当时韩厥身穿戎装，齐顷公看着韩厥眼熟。韩厥起身向齐侯行礼问道：“国君认识臣吗？”齐顷公明显是认出了韩厥，回答道：“大人穿的衣服不一样了。”韩厥起身登阶，举起酒爵向齐顷公说道：“臣当时之所以冒死追赶，就是为了两位国君今日在堂上宴饮和好啊！”由于郤克在大殿之上无礼，晋景公没有让郤克陪同宴请，而让韩厥出席享礼，韩厥的举止得体、言辞合礼。没多久，晋景公就任命原下军统帅栾书担任晋国中军统帅兼任正卿，取代了郤克。
鲁成公四年春，宋共公派上卿华元来到曲阜访问，这是宋国新即位的国君第一次派出上卿级别的官员访问鲁国，以恢复宋鲁两国的友好往来。鲁成公心里满心欢喜，他在宫内的射箭场上，一边练习射箭，一边想：“这位老爷爷季文子出主意让寡人朝觐晋国，好处还真是不少，寡人不但在晋国受到了晋侯的礼遇，回国后其它诸侯国也纷纷前来鲁国访问，铁杆盟友卫国就不用说了，宋国已经多年没有派上卿来鲁国访问了，这不也来了？郑国国君（郑襄公）去世了，郑国是归附楚国的，他们是不会来鲁国访问了。就连小小的杞国，杞伯（杞桓公）也跑到曲阜来拜见寡人了，不过他给寡人带来了不好的消息，他要休掉他的夫人杞叔姬，杞叔姬可是鲁国公室之女，他却跑来跟寡人说要休妻！这是来朝觐寡人，还是来添堵呢？这个杞桓公，在寡人的祖父文公在世之时就曾来到曲阜，向祖父请求休妻，正妻也是鲁国公室女，而改娶叔姬的鲁国陪嫁妹妹为夫人，现在二十多年过去了，这个老匹夫又要休掉继任夫人，真是气死寡人！”想到这里，他调匀呼吸，瞄准靶心，把箭靶当作杞桓公，全神贯注射出一箭，旁边的禁卫首领拍手称赞：“国君好箭法！”
成公放下宝弓，在射箭场坐下喝茶休息。鲁国朝中是由三桓当政，国相季文子为首，上卿孟献子和叔孙侨如为辅；除了三桓外，东门氏已被驱逐到齐国，臧宣叔卧病不起，国君公室中担任鲁卿的也只有公孙婴齐了。公孙婴齐是鲁成公的堂兄，他的父亲叔肸是父君鲁宣公的弟弟，自己的叔父。可是这个公孙婴齐虽然出身公室，但依附国相季氏。鲁成公在射箭场上，望着空中的飞鸟，一股巨大的孤独感忽然袭上了他的心头。
就在鲁成公四年四月初八那天，臧文仲之子臧宣叔去世了。臧宣叔乃四朝老臣，位居鲁卿三十年，曾兼任鲁国司寇，遵季文子之命驱逐东门氏，并在鞍之战中辅佐季文子统帅鲁国军队，他是臧氏家族中在鲁国朝中任职最高的一位。臧宣叔去世后，鲁成公命其子臧孙纥（臧武仲）继任鲁卿，仍旧兼任司寇一职。臧孙纥从小长于宫中，鲁成公即位之前，他一直陪伴在太子身边，深得成公母后穆姜夫人的喜爱，臧氏家族祖传的大海龟在这一年传到了臧孙纥的手中。季文子也很偏爱臧孙纥，但孟献子不喜欢他。他因此忠于国君鲁成公，敬爱穆姜夫人，从心里对国相季氏专权非常不满。
尝到朝见晋侯的甜头后，鲁成公在次年（公元前587年，鲁成公四年）夏天又去晋国绛城访问了。他还沉浸在去年晋国君臣给予的礼遇中，可是这次鲁成公在晋国朝堂却受到了明显的冷落，晋国君臣去年对鲁国国君的热情就像一股水汽被晋国的冷风刮得无影无踪。
鲁成公回到曲阜时，天气已经凉爽了下来，就像他的心情一样。他在燕寝的书房里对前来拜见的国相季文子说：“晋侯不敬同姓诸侯，寡人欲与楚国盟好，晋国不值得顺服！”
季文子知道国君年轻气盛，晋侯这次对国君不敬，他还在气头上，于是劝说道：“晋侯欲做中原诸侯霸主，却对诸侯国君不敬，将来必不免于祸难。但臣以为，鲁国不可因此投楚叛晋，晋虽无道，未可叛也。晋国土地广袤，臣子和睦，且靠近鲁国，诸侯都听从它的命令，鲁国对晋不能有二心。史佚之《志》说：‘非我族类，其心必异。’晋、鲁皆为姬姓诸侯，属同族也；楚国虽大，但姓芈不姓姬，与我们鲁国终究不是一条心。”鲁成公听了季文子的话，心里虽气，也觉得他说得有道理，就说：“国相所言甚是。”季文子的一番肺腑之言，也说明了一个道理：国家强盛方可赢得尊敬。