商朝末年，祝融氏后代鬻熊为了带领族人回到中原，决定前往周族，帮助他们对抗商朝。
鬻熊来到周族后，姬昌任命他接替祖先的职责，出任火师，负责祭祀与通神的工作。但因为连续的工作，导致身体恶化，不久就病逝在了工作岗位上。
周灭商后，楚族因为跟周王室没有任何血缘关系和亲属关系，加上一直生活在南方边远地带，新建立的周王朝将他排挤在了文化圈外。
面对周王朝的排挤，鬻熊儿子熊丽为了免遭周王朝的迫害，被迫带领族人继续南迁，来到了雎、荆两山深处生活。
周成王时期，成王与周公之间产生矛盾，被人诬陷谋反，周公为了自保逃亡到了楚人居住的地方躲藏。为了讨好周人，楚人热情的接待了周公。
后来成王与周公之间的误会解除，周公在返回周朝后，极力在周成王面前说楚人的好话，最终周成王感念鬻熊的功劳，将丹阳50里册封给了熊丽的孙子熊绎，赐封子爵。
楚人虽然得到了周王朝的承认，但刚刚建立的楚国十分贫困弱小。根据《清华简·楚居》记载，楚国刚建立时，楚人修筑了一间祭祀的宗祠庙宇。房子建好后，发现没有祭祀的贡品，于是晚上偷偷的跑到隔壁鄀国，偷盗了鄀国的一头没有长角的小牛犊。因为害怕主人找上门来，楚人连夜将小牛犊杀死，举行了祭祀仪式。
不久，周王朝向各诸侯宣布，将在镐京举行一场盛大的诸侯集会--岐阳之盟。
刚立国的楚人，怀着景仰的心情带着特产‘捆好的茅草、桃木弓、荆条箭’坐着柴车颠簸的来到镐京朝见。
可当熊绎来到大会门前时，遭到了守卫的阻拦，熊绎被迫与鲜卑部落首领坐在大殿门外看守篝火，负责给大殿内缩酒、升火。
熊绎寂寞的坐在大殿门前，看着殿内灯火通明、欢声笑语，此时的他终于明白在周族人眼中，自己仍然是边远地区的蛮夷首领。
虽然受到了不公正的待遇，但熊绎明白楚国弱小贫困，根本无法与强大的周王朝相对抗，他必须将心中的不满埋藏在心中，用十分热情的态度去服侍周王朝，才能让楚人生存下去。
因为在宴会中表现出色，周成王对这个朴实的蛮夷之君产生了些许好感，在宴会结束后，下令留下了熊绎为自己继续服务。
熊绎先后服侍了周成王、周康王两代天子，一直兢兢业业、恭顺小心，但这样依然没有换得周族人对他的尊重信任。
周康王时期，为了褒奖几位辅佐自己的大臣，周康王分别给齐丁公、卫康伯、晋侯燮、鲁侯伯禽赐予了宝器，但作为一起辅佐的楚子熊绎却什么也没赏赐。这件事给了楚人极大的打击。楚人在被册封的那天，以为家族终于可以被中原王朝接纳摆脱蛮夷的身份，结束几百年的流浪生涯，但没有想到最终还是没有得到周王朝的承认。
熊绎去世后，儿子熊艾即位。楚人与周天子的关系更加疏远，到周昭王时期成为了南面最大的隐患之一。
大概熊艾到熊杨时期，周昭王为了解决南面的几个威胁，先后出兵三次对南面的楚国进行征讨。
昭王南征虽然失败，楚国为了自保还是被迫继续南迁，将丰富的铜矿资源--铜绿山让给了周人。
南迁后，楚国利用南方地广人稀、土地肥沃的特点，与当地土居人和睦共处，共同开发土地资源，在经过几十年的蛰伏后，国力得到了恢复和发展，军事力量也得到了加强，楚人的活动区域也扩大到了沮、漳河上游地区。
到熊渠时期，随着经济的发展，周围蛮族开始不断归附，楚国的实力很快发展壮大，成为了南方最强大的诸侯国。
而此时的周王朝，自昭王南征失败后，其国家力量逐渐衰弱，形成了严重的经济危机，周天子的威信也大不如以前，许多诸侯国也不再向周天子朝拜。
熊渠抓住周王朝内乱无暇顾及之际，采取“远交近攻”的策略，开始对周王朝体系下的诸侯发起进攻，向他们展示自己的肌肉。
当时楚国的北面有周王朝分封的谷国、邓国、卢国、鄢国、罗国、权国等姬姓诸侯呈C字型对楚国形成半包围式，如果楚国贸然攻击其中一国，就会起连锁反应导致他们联合对抗。
为了稳定这些诸侯国，熊渠采取友好睦邻的策略。绕开这些姬姓诸侯国，首先对江汉地区进行扩展，然后向西灭掉了庸国，解除楚国后方的隐患。
庸国是跟随周武王灭商的牧誓八国之一，一直以来都是西部大国，这次楚国能够灭掉庸国，可以看出楚国已经不再是那个任人宰割的小国，而是成长为南部地区最强大的国家。
灭掉庸国后，熊渠继续沿着汉江南下将扬越（古时百越的一支，位于今天湖北中部地区）赶到了江汉平原，之后又继续追击占领了整个江汉平原。
后来周天子征讨鄂国，楚国抓住机会趁机占领了鄂地，将今天武汉南部地区纳入到了楚国版图。
鄂地蕴藏着丰富的铜矿石，青铜时代，铜对于一个国家来说具有十分重要的地位，这些铜矿石为楚国之后百年的发展奠定了基础，也是熊渠一生中最高的功绩。
此时的熊渠可谓是雄心勃勃，对周天子已经不屑一顾。他效仿周天子将自己的3个儿子都封为了王，大儿子熊康为句亶王（今天湖北荆州一带)、二儿子熊红为鄂王、小儿子熊执疵为越章王(今天湖北鄂州至荆州之间）。
从3个儿子的封地可以看出，他们的主要责任就是保障鄂地的铜矿石能够安全畅通的运到楚国本土，可见当时鄂地对于楚国来说有多么的重要。
周厉王时期，周厉王通过一系列改革，使得周朝军队得到了恢复，开始不断对不听话的各诸侯进行征讨，为了使得楚国免遭周朝的打击，熊渠取消了3位儿子的王号，也不再高调行事。
熊渠去世后，由于长子熊康比他先去世，按照继承原则应该由次子熊红即位，但羽翼丰满的小儿子熊执疵发动政变夺取了君位，并改名为熊延，这是楚国记载以来第一次内部夺位事件，从这以后楚国内部夺位一直发生。