卫国的封地主要在今河南省境内。初封之时，疆域西起太行山脚下的沁阳、济源，东至山东省的西界，北到河北省的南部，南至今河南省的开封、兰考、杞县，是西周初年疆域较大的诸侯国。
春秋时期卫国逐渐衰落，先后迁都四次：首建之都在朝歌（今河南省的鹤壁之南部），其次相继在漕邑（今河南滑县）、楚丘（今山东省成武县）、帝丘（今河南省濮阳市境）、野王（今河南省沁阳县）。