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本书基于可靠性理论，针对一类混杂动态系统，研究一种基于健康度的混杂动态系统健康评估技术，并将理论研究应用于多旋翼无人机的健康评估工作中，进而将健康评估结果作为健康退化事件，设计多旋翼无人机的应急决策机制。本书主要内容包括目标研究对象建模、观测信息处理和健康管理系统3个层面的技术研究，涵盖健康度量指标、健康和异常行为建模、健康监测技术、健康预测技术、应急决策机制设计。
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