以上通过几个例子说明了如何建立一个控制系统微分方程式的过程。对于线性系统，描述系统动态方程的标准形式为
（2-17）
式中，x（t）为系统输入信号；y（t）为系统输出信号；ai（i=0，1，2，…，n）、bj（j=0，1，2，…，m）为系数，n为输出信号的最高求导次数，m为输入信号的最高求导次数。ai和bj均为常数时，式（2-17）为常系数线性微分方程，所描述的系统为定常线性系统。
对于实际物理系统，由于存在惯性等特性，输出端的导数阶数总是大于或等于输入端的导数阶数，故有n≥m，而大多数系统n>m。