误差是指给定输入信号r（t）与主反馈信号b（t）的差值，用e（t）表示，其拉普拉斯变换式为
研究各种输入作用（包括给定输入信号和扰动输入信号）下所引起系统的误差变化规律，常用到误差传递函数，下面做具体介绍。
（1）r（t）作用下系统的误差传递函数
令n（t）=0，此时系统结构图如图2-40所示，求得系统误差对给定作用的误差传递函数为
图2-40 r（t）作用下的误差输出的结构图
（2-78）
此时，在r（t）作用下系统的误差为
（2-79）
（2）n（t）作用下系统的误差传递函数
令r（t）=0，此时系统结构图如图2-41所示，求得系统误差对干扰信号的误差传递函数为
图2-41 n（t）作用下的误差输出的结构图
（2-80）
此时，在n（t）作用下系统的误差为
（2-81）
（3）系统的总误差
在r（t）和n（t）同时作用于系统时，此时系统的总误差满足叠加定理，即
（2-82）