观察上面式（2-73）、式（2-75）、式（2-78）、式（2-80）四个传递函数表达式，可以看出，它们虽然各不相同，但分母均为1+G₁（s）G₂（s）H（s），这是闭环控制系统各种传递函数的规律性，称为闭环特征多项式。令

　　（2-83）

式（2-83）称为闭环系统的特征方程，如果将式（2-83）改写成如下形式：

　　（2-84）

则-p₁、-p₂、…、-p_n称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点。特征方程的根是一个非常重要的参数，因为它与控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关。

另外，如果适当选择系统中的参数，使|G₁（s）G₂（s）H（s）|≫1及|G₁（s）H（s）|≫1，则系统的总输出表达式（2-77）可近似为

即　　　　　　　　　

这表明，采用反馈控制的系统，适当地匹配元件或部件的结构参数，有可能获得较高的工作精度和很强的抑制干扰能力，同时又具备理想的复现、跟随指令输入的性能，这正是闭环控制优于开环控制之处。