2.8　实用机器人控制系统的构建

一套实用的机器人控制系统的构建如图2-23所示。

（1）主回路电源系统

①电源等级　在主回路系统中必须特别注意：机器人使用的电源为单相220V或三相220V。不是工厂现场使用的三相380V。要根据机器人的型号确定其电源等级。

使用三相220V电源时，需要专门配置三相220V变压器。

②主要安全保护元件　在主回路中应该配置无熔丝断路器、接触器。

③专用电缆　在机器人控制器一侧，有专用的电源的插口。出厂时配置有电源电缆。如果长度不够，用户可以将电缆加长。

④控制电源　在主回路中再接入一控制变压器。控制控制器提供DC 24V直流电源，可以供操作面板和外围I/O电路使用。

（2）控制器与机器人本体连接

伺服电机的电源电缆和伺服电机编码器的电缆是机器人的标配电缆。注意CN1口是电机电源电缆插口。CN2口是电机编码器电缆插口。

（3）操作面板与控制器的连接

操作面板　由用户自制。至少包括以下按钮：电源ON、电源OFF、急停、工作模式选择（选择型开关）、伺服ON、伺服OFF、操作权、自动启动、自动停止、程序复位、程序号设置（波段选择开关）、程序号确认。

这些信号来自于控制器的不同插口。如表2-1所示。

在配线时要分清强电、弱电（电源等级），分清是源型接法还是漏型接法。如果接法错误会烧毁设备。

（4）外围检测开关和输出信号

SLOT1中I/O板2D-TZ368是输入输出信号接口板，共有输入信号32点，输出信号32点，可以满足一般控制系统的需要。外围检测开关如位置开关和各种显示灯信号全部可以接入2D-TZ368接口板中。注意2D-TZ368输入输出都是漏型接法。需要提供外部DC 24V电源。

由于在主回路中有控制变压器，可以使用控制变压器提供的DC 24V电源。

（5）触摸屏与控制器的连接

触摸屏与控制器的连接直接使用以太网电缆连接。其连接和设置参见第7章“触摸屏在机器人上的应用”。