魏国的祖先是周文王的儿子，周武王的弟弟毕公高的后代。周武王灭掉商朝之后，将姬高封到毕，于是他的后代改为毕姓，他的后代后来失去了封国。
到毕万的时候，他在晋献公的手下做事。晋献公十六年，毕万跟随晋献公灭亡霍、耿、魏这些国家。于是晋献公将魏城封给了毕万，为大夫。晋献公去世之后，晋国发生内乱，毕万的家族逐渐开始发展壮大，他的儿子魏武子跟随公子重耳流亡，重耳回国即位后，要求魏武子继承毕万的位子。
晋悼公三年，晋君与各诸侯盟会，悼公的弟弟杨干乱行事情，于是魏武子的儿子魏绛羞辱杨干。悼公很生气想要杀掉魏绛，有人为魏绛求情才得以幸免，但是罢免了他的官职，派他去联络戎翟，戎翟对他非常亲近，在他的联络之下戎翟归附晋国。
晋顷公十二年，韩宣子因为年纪大了，于是魏献子接替韩宣子执政。晋国宗室祁氏和羊舌氏相互之间交恶互相攻打，于是六卿派兵将他们全部消灭，并且分掉了他们的土地，得到了十个县。魏桓子时期，与赵家韩家一起灭掉智家。
魏文侯二十二年，被封为诸侯。
魏文侯向子夏学习经艺，与段干木作朋友，每次经过他的住处都会下车步行，魏文侯由此在各国中有很好的名气。他任用西门豹镇守鄴，河内得到很好的治理。
身在鲁国的将军吴起，听说魏文侯很贤明于是来到魏国，想要在魏国做事。
魏文侯于是问大臣李克说：“吴起是一个什么样的人啊？”
李克回答说：“吴起这个人很贪婪很好色，但是说起兵法司马穰苴也不如他。”于是魏文侯任用吴起为将军，攻打秦国。
吴起带兵与手下的士兵一起吃一起住，睡觉不设席子，出行不带卫士，亲自带自己的干粮，与士兵一起做事劳苦。
有个士兵创伤生疽，吴起亲自为他吸取创疽。士兵的母亲听到之后大哭，有人很疑惑的问她说：“你的儿子是一个士兵，而吴起是将军，他亲自为你的儿子吸取创疽，你为什么还要哭泣？”
士兵的母亲说：“你不知道，当年吴公为他的父亲也吸取过创疽，他的父亲在战场奋勇杀敌，最后战死沙场。现在吴公又为我的儿子吸取创疽，我不知道他会在什么时候战死沙场呀，所以哭泣。”
魏文侯看到吴起很善于带兵打仗，很得士兵的军心，于是任用他为西河郡守，抵抗秦国和韩国的进犯。
魏文侯去世后，吴起又在魏武侯手下做事。有一次魏武侯坐船延着西河而下，来到中流的时候，他对吴起说：“真漂亮啊！山河这样坚固，这是魏国的宝贝啊！”
吴起回答说：“一个国家的强盛在于国君的德行不在于山河的险峻。当初三苗氏左面是洞庭湖右面是彭蠡山，但是他不修德行最后被大禹给消灭了。夏桀的时候，他的左面是黄河济水，右面是泰山，南面是伊阙，北面是羊肠之道，但是他不修德行所以被商汤给放逐了。殷纣的国家，左面是孟门右面是太行山，北面是常山，黄河从他的南面经过，但是他不修德政所以武王杀死了他。从这些事列可以看出，国家的强盛在于德行不在于山河险峻。如果国君你不修行德政的话，我们这些人都会成为敌国的人了。”魏武侯听完之后说：“说的好。”
吴起做西河郡守期间，政绩卓著很得大家的称赞。魏王设置相国之职，任命了田文为相国。吴起听到之后很不高兴，他对田文说：“我与你来比比功劳，可以吗？”
田文说：“好啊”
吴起说：“带领三军打仗，让士兵不怕死使敌国不敢侵犯，你与我谁更厉害？”
田文回答说：“我不如你。”
吴起又问道：“治理百官亲近百姓，让国家府库充实，你和我谁更厉害？”
田文回答说：“我不如你。”
吴起又问道：“镇守西河郡使秦国的军队不敢东侵，韩赵都服从，你与我谁更厉害？”
田文回答说：“我不如你。”
吴起说：“这三样你都不如我，而你的地位在我之上，这是为什么？”
田文说：“现在国君年轻国家不稳定，大臣们也不归附，百姓还不够信任，这个时候是依靠我还是依靠你呢？”
吴起沉默了很久，说：“当然依靠你啊！”
田文于是说：“这就是为什么我的地位在你的上面呀！”吴起于是知道自己自知这方面不如田文了。
田文去世之后，公叔继任为魏国相国，并且娶了魏国公主，他害怕吴起会取代他的位子。于是他的仆人给他出了一个主意，他说：“吴起很容易让他离开。”
公叔问他，说：“怎么让他离开？”
仆人说：“吴起这个人很廉洁而且很在乎自己的名声，你先跟国君说让他娶公主来留住他在魏国，然后你再叫吴起来家里，然后让公主假装愤怒轻视你羞辱你，吴起看到公主这样的羞辱你，肯定会推辞娶公主。”果然吴起看到魏国公主这样轻视公叔，于是向魏王推辞娶魏国公主，魏王看到吴起推辞怀疑吴起有异心，吴起害怕会被治罪，于是离开了魏国去了楚国。
魏武侯去世后，他的两个儿子罃和公中缓相互争做太子，公孙欣从宋国去赵国，又从赵国来到韩国，他对韩懿侯说：“魏罃与公中缓互相争作太子，君主你听说了吗？现在魏罃在上党即位为魏王，趁现在除掉他就可以灭掉魏国了，不要错失这个机会。”韩懿侯听到之后，很高兴。于是联络赵成侯一起攻打魏国，在浊泽大败魏国军队，魏国君主也被围困住。
赵王于是对韩王说：“我们除掉魏国君主，拥立公中缓作魏君，然后让他割地给我们才退兵，这样我们都能得到利益。”
韩王说：“不行，杀掉魏国国君大家就会说我们很残暴，割完土地再退兵大家就会说我们很贪婪。不如将魏国分为两部分，不比宋国卫国强大，这样我们永远都不会受到魏国的威胁了。”赵王没有听从韩王的意见，韩王也对赵王很不满意，于是两个人都趁着夜色留下少量兵马离开了魏国。魏惠王罃之所以没有被杀，国家也没有被分裂就是赵韩两个国君的不合，如果能够听从其中一个人的意见，魏国就分裂衰败了。
魏惠王三十年，魏国与赵国攻打韩国，韩国向齐国求救。齐宣王任用孙膑的计谋，直接攻打魏国本土来救援韩国，魏惠王于是派大军任用庞涓为将军，叫太子申为上将军。在经过外黄的时候，外黄人徐子对太子申说：“我有百战百胜的计谋。”
魏太子说：“可以说给我听吗？”
他说：“我正想要告诉你。太子你自己带兵攻打齐国，取得大的胜利夺下莒城，财富再多也不会比整个魏国富裕，再贵重也不会比魏王贵重。如果不能打赢齐国，则魏国就会灭亡了。这就是我的百战百胜的计谋。”
魏太子听到之后，说：“好，我肯定会听从你的话返回魏国。”
徐子又说：“太子你现在想要返回，已经无法实行了。大家肯定会劝太子与齐军作战，大家都要求去做战，太子想要返回也不行了。”于是太子想要返回，他的御者对他说：“现在已经出来征战想要返回，大家不会同意的。”
太子只得与齐军大战，魏国将军庞涓听到齐军直取大梁，于是返回魏国阻击齐军，此时的齐军已经进入魏国的境内。
孙膑对田忌说：“三晋的兵士非常悍勇轻视齐国兵士，齐兵士也十分害怕三晋的兵士。但是善于打仗的将军利用地形来制定作战方针。我们命令齐军进入魏地之后设十万个灶台，第二日减为五万个灶台，第三日减为三万灶台。”
庞涓看了齐军三天之内从十万减为三万非常高兴，他说：“我就知道齐军非常胆怯，才进入我们国家三天，士兵就逃亡了一大半了。”
于是他放弃步兵带领一小部分轻骑军加速追赶齐军，孙膑慢慢前行，傍晚的时候来到马陵。马陵道路狭窄，而两旁山壁陡峭很适合设伏击，孙膑于是在一棵大树上刻下：庞涓死于此树之下。同时选取齐军一万名善于射箭的兵士埋伏在四周，并且下令说：等到晚上看到有火把照射的时候就全部射向哪里。
晚上庞涓果然来到大树下查看，还没有看完齐军万箭直射，魏军一下子大乱四散奔逃。庞涓此时才知道自己中了孙膑的计谋，自知自己的智谋赶不上孙膑，于是拔剑自杀，他临终之前说：“我成全你的名声吧！”
齐国乘胜向魏国大军突然袭击，大败魏国军队。魏太子申被齐军俘虏，孙膑也因此战名声大显。
第二年，秦赵齐三国联合攻打魏国，秦国主帅卫鞅诈骗魏军主帅公子卬，将他给囚禁了起来，然后带兵偷袭了魏国军队，魏军大败。秦国将河西的土地全部夺走，而齐国和赵国也多次攻打魏国，魏国的都城安邑太接近秦国不安全，于是魏王决定将都城迁往大梁，册立公子赫为太子。
魏惠王多次困与军旅之中，于是他决定卑身厚礼招纳天下贤士。邹衍、淳于髡、孟轲等人纷纷来到魏国。
魏公子无忌他是魏昭王的小儿子，魏安釐王的异母弟弟。魏公子为人仁义而很礼贤下士，不管有能力的还是没能力的他们都愿意投奔他，魏公子一律都接纳礼待，从来不会因为富贵而轻视他们，当时各国也因为魏公子的名声而不敢攻打魏国十几年。
有一次，魏公子与魏王玩博的游戏，突然北面边境传来烽火，表示赵国可能入侵魏国了。于是魏王站起来想要召集大臣商议抵抗。魏公子阻止魏王说：“赵王只是在打猎，并不是要入侵我们。”于是继续游戏，魏王的心里一直放不下来，心不在焉的玩着。没过多久，有人传来消息说：赵王在打猎并不是来侵犯魏国。魏王很惊讶，他问魏公子说：“你怎么知道的呢？”魏公子回答说：“我有一个门客他非常了解赵王的一些日常行为，赵王要做什么事情他都会报告给我，所以我才知道的。”从这以后魏王就对魏公子感到害怕，不敢再让他参与国家政事。
魏安釐王二十年，秦国在长平大败赵军，又将赵国都城邯郸给围困住，魏公子的姐夫赵惠文王的弟弟平原君向魏公子几次写信求救，于是魏王派晋鄙带十万兵马去救援赵国。
秦国听到魏国来救援赵国，于是秦王派使者跟魏王说：“我灭掉赵国也就是旦暮之间的事情，如果那个诸侯要来救援赵国的话，等我拿下赵国，就派大军来攻打他。”魏王听到之后很害怕，于是派人叫晋鄙屯兵鄴城，名义上去救援赵国实际是观望。
平原君看到这种情况之后，派人将赵国的相国印玺和冠服送给魏公子说：“我之所以与你联姻，是因为公子你的仁义，是你能够在别人危急困难的时候帮助别人。现在赵国邯郸旦暮之间可能抵挡不住秦国的攻击而投降，公子你却见死不救，这怎么是公子你能够帮助别人困难的作风啊！就算公子你轻视我，你难道不可怜你的姐姐吗？”魏公子听到之后很着急，多次进宫劝说魏王，但是魏王害怕秦国的军队，不敢听从魏公子的建议。
魏公子知道自己无法再说服魏王，也没有办法能够帮助赵国不灭亡，于是带着门客，乘车一百多辆一起去赵国，与赵国殉葬。车队来到夷门，看到侯生，他对侯生自己要去赵国赴死，向他诀别。侯生说：“公子你保重吧，我老了不能够跟随你一起了。”
魏公子走了好几里，心里很不痛快，他说：“我对待侯生m那么好，天下的人都知道，现在我要去赵国赴死他却一句话也没有送给我，难道我有什么地方对不住他吗？”于是他下令返回去问侯生。
侯生看到魏公子返回，大笑着说：“我知道公子你会返回的。”又说：“公子你喜爱士人，天下闻名，现在有困难没有办法去赵国赴死，就像肉入虎口一样，有什么作用呢？但是公子你对我很优厚，公子去我却不送你，公子你肯定会因为恨意返回来的。”魏公子听到之后向他顿首问他有什么计谋。
侯生将左右的人全部打发走之后，对魏公子说：“我听说魏王的兵符常常被放在大王的卧室里，如姬是大王最喜爱的姬妾，经常出入大王的卧室，她能够拿到兵符。我还听说如姬的父亲被人杀死，如姬找了三年都没有找到凶手，于是如姬找到公子你希望公子你能为她找到杀父凶手，公子派手下门客找到凶手将他杀死帮如姬报了仇。如姬很感谢公子很想报答公子你，但是一直没有找到机会，现在公子你去找如姬帮忙，她一定会答应帮助你的，到时候只要拿到兵符夺下晋鄙的兵权去救援赵国。”魏公子于是听从了他的计谋，去找如姬，果然如姬帮助魏公子拿到了兵符。
魏公子拿到兵符之后，于是前往赵国救援。侯生拦下他，跟他说：“将在外君主的命令可以不接受，这是因为有利于国家利益，如果公子与晋鄙合了兵符，晋鄙不接受公子带兵而是派人回来确认此事，到那时你就危险了。我有一个朋友是一个屠夫叫硃亥，他力大无穷可以帮助你。如果晋鄙听从你的话就没事，如果不听从就叫硃亥杀掉他。”魏公子大哭。
侯生又对魏公子说：“公子你怕死吗？为什么要哭泣？”
魏公子擦着眼泪说：“晋鄙是一个有名的将军，我去恐怕不会听从我的话，到时肯定会被杀死，我觉得可惜所以哭泣，哪里是因为害怕呢？”于是魏公子去请硃亥出山帮助自己，硃亥看到魏公子大笑着说：“我只是市井里面的一个操刀屠夫，而公子你几次来请我，我之所以没有跟随你是因为我对你还没有什么用处。现在公子你有需要我的时候，我当然跟随你一起去。”于是硃亥跟随魏公子一起去赵国，魏公子出发的时候，经过侯生的家门，魏公子再次与他辞别。侯生对魏公子说：“我老了没有什么可以帮助你了，等公子你到晋鄙军中的时候，我在北乡自刎来恭送公子你。”于是魏公子带着各位门客前往赵国。
到达魏军军中，假传魏王的命令替代晋鄙的将军位子，晋鄙与魏公子合了兵符，但是还是怀疑，他对魏公子说：“我带领十万兵马来到边境地区，这是国家重要的事务。你却一个人来到这里来替代我的职务，这是什么原因呢？”晋鄙不想交接兵权，硃亥看到之后，于是从袖子里面拿出一个四十斤的铁椎，砸向晋鄙的脑袋，晋鄙被杀死，于是魏公子夺下了晋鄙的兵权。他下令军中说：“父亲儿子都在军中的，父亲回去。兄弟都在军中的哥哥回去，独子没有兄弟的也回去。”最后得到八万人，向秦军攻击。秦军看到魏军来救援，于是撤兵回到秦国，邯郸之围解除了，赵国也得以存下来。
赵王和平原君看到魏公子救下了赵国，都出城来迎接他。平原君更是背负籣矢来为魏公子做引导。赵王顿首对魏公子说：“自古以来的贤人没有人能够与公子你相提并论的。”从这以后平原君再也不敢与人比试名气。
魏王听到魏公子偷盗兵符，并且假传命令杀死将军晋鄙很愤怒，魏公子也知道魏王想要杀自己，于是他将兵符交给军中的将军，让他带领魏军返回魏国，自己与自己的门客留在赵国。赵王感谢魏公子这些行为，于是与平原君商议封五座城池给魏公子。
魏公子留在赵国十年都没有回去，秦国听到之后经常骚扰魏国的边境。魏王很害怕，于是派人去请魏公子回国。魏公子害怕魏王骗自己回去，于是告诫门下的人说：：“有谁敢与魏国使者私下联系的就处死他。”所以他的门客都不敢为魏国说话。只有毛公和薛公去找魏公子说：“公子你之所以在赵国这样贵重，在各诸侯里面这样受尊重，是因为你的背后有魏国呀！现在秦国攻打魏国，魏国很危急公子你却不理会，到时候秦军攻破大梁将你们先王的宗庙社稷全部烧毁，你还有什么面目在世上存活呢？”他们的话还没有说完，魏公子立刻脸色大变，叫人准备车马回魏国。
魏王看到魏公子回来，相互抱头痛哭，并将上将军印交给魏公子，魏公子带领魏军抵抗秦军。魏安釐王三十年，魏公子派人向各诸侯报告他将带兵抵抗秦军，各诸侯听到魏公子带兵于是纷纷派兵去救援魏国，魏公子带领五国联军大败秦军，直接打到函谷关才返回。
秦王听到魏公子带兵了很忧虑，于是派人带着一万金去魏国找到晋鄙的门客，让他们在魏王面前诋毁魏公子说：“公子在外面待了十年，现在任魏国将军，诸侯都派兵来帮助，现在各诸侯只知道魏国有魏公子，却不知道魏国有魏王。魏公子他现在想要叛乱代替你的王位，各诸侯也害怕公子的威望，拥立他为魏王。”秦国也多次在魏国行反间计，故意派人恭贺魏公子将要成为魏王。魏王每天都听到魏公子要称王的消息，渐渐的也相信了，于是他派人替代了魏公子的上将军位子。
魏公子知道如果再这样下去自己将有生命危险，于是托病不再上朝，每天与自己的门客饮酒作乐沉迷于酒色之中，这样进行了四年，最后因为酒色过度而死。
魏王假三年，秦国引汾水灌进大梁城，城门全部倒闭之后，秦军俘虏了魏王，魏国灭亡。