鲁庄公凭借长勺之战，一举洗刷乾时之耻，不断夸赞曹刿是个知战之人，拜为大夫，同时奖赏施伯的推荐之功．反观齐国，可就灰头土脸了，战败了必须要总结经验教训．鲍叔牙认为：齐国与鲁国都是千乘之国，论军事实力不相上下，在这种情况下，谁能占据主场之利，便能取胜．从前在乾时，齐国主场齐国胜；现在在长勺，鲁国主场则鲁国胜．此次若想再发兵攻伐鲁国，必须请宋国一起出兵，增加声势，可大大增加齐国的胜算．
宋闵公子捷，正想与齐国新君搞好关系，欣然答应一起出兵．派大将南宫长万携副将猛获与齐师一起会师与郎城郊外，互为犄角筑营．那个南宫长万，当年宋庄公没少拿他为威胁过郑国的子突，端的是名震天下的大力士，纵横二十余年了，骄狂非常．
鲁将公子偃亲自观察敌军阵形，认为：鲍叔牙的齐营阵容齐整，防守严密，难于攻取．但南宫长万的宋营却十分涣散，可以奇袭得手．一旦撕开宋军的防线，齐军也孤掌难鸣，可一战而胜．
当夜月色朦胧，公子偃搞了百多张老虎皮，蒙在战马上，悄悄出城门向宋营摸进．眼见辕门在望，命令同时点燃火把，敲响锣鼓．宋军窥不真切，只见百余只老虎咆哮着冲进营门，顿时吓得双腿打抖，惊惶不已，像千万只没头苍蝇一般四处乱窜．那南宫长万虽然神勇，奈何此时也约束不了军士，只好和猛获一起撤退而走．公子偃与鲁庄公合兵一处，跟在后头穷追不舍．
南宫长万扭头对猛获说：”今日事急，非死战不得脱身．”猛获闻言，掉转马头接住公子偃杀作一团．南宫长万自己挺着长戟冲入鲁庄公的队里见人便刺，庄公的车右颛孙生也是个大力士，挺着自己的长戟来和南宫长万一较高下．
二人斗了十来回合，鲁庄公见颛孙生渐渐落于下风，对侍卫喊：”取我的金仆姑来．”这金仆姑，正是鲁国最好的一把弓．鲁庄公弯弓搭箭，瞅准南宫长万，嗖地一声，正中其右肩．南宫长万吃痛去拔箭，被颛孙生瞅准时机一刺，左腿穿透跌下马来．四周鲁国军士一拥而上，把他擒了．鲁庄公作为神箭手，还是爱其神勇，没有杀他，还处处优待于他．
这一年，齐桓公派大行隰朋出使周王朝，告知周庄王自己即位一事，并向周王室求婚。次年，即周庄王十四年，王姬下嫁齐国，徐蔡卫三国各派宗女来做陪嫁媵妾。这一次还是鲁国主的婚，齐鲁两国借着这个由头重修旧好，过去的种种一笔勾销，往后仍是兄弟之国。连带着，鲁国与宋国关系也缓期和了，为表亲善，鲁庄公特意赦免南宫长万，准其归国。自此，三国各消嫌隙，亲如一家。
那宋闵公子捷，与他爹——那个贪财小气的宋庄公子冯一样，气量狭小，毫无人君气度。自南宫长万回来后，他时常在大庭广众之下指着他说：“从前我尊敬你是个勇士，可现在你不过是鲁国的囚徒，我干吗要礼敬一个俘虏？”搞得南宫长万人前人后都没有一点面子。大夫仇牧觉得这样不好，可宋闵公却说：“我不过是和他开玩笑而已，没关系的。”
周庄王十五年，宋闵公与宫人出游蒙泽，让南宫长万掷戟取乐。因为南宫长万有一绝技，能将长戟抛到空中数丈高，再用手稳稳接住。一番表演下来，众人拍手叫好。
宋闵公见这么多人为南宫长万叫好，心里不乐意了。于是命内侍取来棋盘和南宫长万对奕，输了的要喝光金斗中的酒。这正是他所擅长而南宫长万不擅长的，于是长万连输五局，罚酒五斗，已醉到八九分了，心里却不服，还要再赌。宋闵公轻蔑地说：“你这个囚徒常打败仗，怎么能跟寡人争胜呢？”南宫长万心中愤怒的小火苗在缓缓燃烧。
这时，有内侍来报，周王那边有使臣来报信，说是周庄王崩逝，由太子胡齐即位，是为周釐王。论理，天子那边有国丧，宋国应该派个使臣去出使吊丧的。南宫长万自告奋勇：“臣还没去过王都洛阳，能派我去吗？”
宋闵公鄙视地笑了笑：“宋国没有人了吗？竟要派你这样一个囚徒去出使？”众宫人皆大笑。
南宫长万面颊发红，恼羞成怒，即便在鲁国做阶下囚也从未受过这样的羞辱。他一生都是横着走过来的，这段日子的凌辱也受够了，更兼醉意上来，顿时暴起，大骂道：“无道昏君，你知不知道囚徒也能杀人？”
宋闵公大怒：“你敢对我无礼？”还去夺南宫长万手上的戟，想反手刺他。谁想那南宫长万也不管他的戟，径自提了棋盘，把宋闵公打倒在地。挥起老拳，几下子便把那闵公活活打死了。宫人四散惊逃。
南宫长万杀了闵公，怒犹未消，提戟步行，在朝门处正见着大夫仇牧，问他：“主公在哪？”
“昏君无礼之极，我把他杀了。”
仇牧哪里肯信？还笑着说：“将军醉了吧？”
南宫长万说：“我没醉，说的是实话。”还向他展示自己沾满鲜血的双手。这下仇牧又惊又怒，举起手中笏板向南宫长万打来。长万丢下戟，以手来迎，左手打落笏板，右手一挥，正打中仇牧的头，一下子脑浆都打出来了，一颗牙齿飞出去，竟嵌入门里三寸深。
那个太宰华督这时还且活着呢！听说惊变，立马出兵平乱。在东宫西边正碰上南宫长万，一戟刺去，华督从车上掉下来，又被长万一戟刺死。
此时宋国已无重臣矣，什么都由南宫长万说了算。他奉宋闵公的从弟公子游为新君，将戴公，武公，宣公，穆公，庄公的后人们齐齐逐出国都。宋国的子姓公子们纷纷前往萧地投奔族叔萧叔大心，只有公子御说出奔亳地。一时间，国都之外，车马辘辘，黄沙漫漫，烟尘蔽日，好不壮观！宋国大乱。
南宫长万认为：群公子不足虑，只有那个公子御说，文才好，有能力，又是宋闵公的嫡亲弟弟，占着名份。如今出奔在亳，久必有变。于是派儿子南宫牛带着猛获去围攻亳。
冬十月，萧叔大心听闻亳告急，迅速带领着子姓公族，又联合了曹国的军队去救援。公子御说在城中号召民众，开城相接应。两下里应外合，南宫牛兵败被杀，猛获不敢回宋国，径投奔了卫国去了。
谋士戴叔皮献策，打降兵的旗号，诈称南宫牛已攻克亳地，擒了御说，赚开城门。群公子一拥而入，叫嚷着要捉拿逆贼南宫长万直冲宋宫。
南宫长万见大势已去，想进宫找着公子游一齐出奔。却见殿内到处是甲士，有一内侍告诉他：“公子游已被群公子所杀。”
长万长叹一声，将诸邻国扒拉一遍，觉得惟有陈国与宋国没什么交情，便想去投奔。又想起家中的八十余岁的老母，便赶回家中，扶母登辇，左手挟戟，右手推辇，斩门而出。一路疾行如风，无人敢拦。宋国到陈国，足有二百六十余里的路程，南宫长万没有马，只用手推着车，竟然一日便到了。这样神话般的臂力，真是世所罕见。
群公子奉御说即位，是为宋桓公。分别遣派使臣往卫国和陈国，讨要猛获与南宫长万。御说的儿子公子目夷，此时还是个五岁的小屁孩，站在他爹身旁，笑着说：“长万不来了！”
宋桓公问儿子：“你一个小孩怎么知道？”
“南宫长万力大无穷，宋国弃之，陈国必想用之。若空着手去，人家凭什么把人给咱们？”
宋桓公这才如梦方醒，忙打点些金玉重宝送往陈国。
卫惠公朔倒干脆，怕失了宋卫之好，立马交出了猛获。陈宣公也是个贪财的，看着财宝眼热，立即答应交还南宫长万，又怕长万力大难制，便与公子结商定一条计策。
公子结假意与南宫长万套近乎，请他到家中喝酒。尽出家中婢妾来劝酒，灌得南宫长万大醉，躺在坐席上。公子结派力士用牛皮将长万全身包裹起来，并一圈圈用牛筋捆扎，连同他的老母，趁夜送往宋国。
半路上，南宫长万悠悠醒转，奋力挣扎，然而那牛皮坚韧，牛筋牢固，费了老大的劲也不能挣脱。到了宋境，押送军人来车中查看，只见南宫长万已挣破了牛皮，将手脚都伸到外头来了，像个大蜘蛛。于是举起手中的棒槌把他的腿骨打断了。
宋桓公下令把南宫长万和猛获一起押至市曹开刀问斩，剁为肉泥，并让厨子制成肉酱分赐给群臣，说：“有人臣不能事君者，便和这肉酱一般下场！”南宫长万八十岁的老母也一并被诛。
也不要怪宋桓公心狠，在春秋乱世，杀死一个君主就跟杀一只鸡一般地容易。国君是高风险的职业，桓公也害怕呀！南宫长万，以神力纵横中原诸国，却为自己一时失控，激情杀人付出了身死族灭的惨痛代价，殊为可惜。