齐桓公城邢存卫，华夏颂扬之声传至荆楚，楚成王心中不乐，对令尹斗子文说：“齐国声威日盛，当今天下，只知有齐不知有楚，深以为耻！”
斗子文说：“齐侯经营霸业已三十年矣。大王若想图谋中原，必先取郑国不可。”
郑国也是倒霉催的，每次楚国想有一番北进的作为时，必先拿郑国开刀，这次也不例外。楚成王点斗章为将，带领兵车二百乘长驱伐郑。
可是郑国这许多年也在提防着楚国，一旦有事，郑伯一面派聃伯把守纯门，一面星夜向齐国告急。
斗章见郑国似早有准备，又听说齐桓公在柽地大合诸侯兵马要来救援郑国，怕自己吃亏，便掉转马头回师了。楚成王闻讯大怒，解下佩剑交给斗廉，命他前往军中直接将斗章斩首。也不知是他气糊涂了，还是帝王心术，难道他竟想不起这个斗廉可是斗章的亲哥哥？会乖乖听他的杀了自己的亲弟弟？
果然，斗廉来到军中，给弟弟出主意：“你若想免死，必须立下功劳，方可赎其罪过。郑国已知你退兵，必不做防备，不如搞个突袭，取胜把握很大。”
于是，斗章率兵悄悄潜入郑国境内，恰好遇到聃伯在点阅兵马，两下里接住厮杀。此时斗廉的后队已到，将郑军前后包抄夹击。聃伯力不能支，被斗章用铁简打下马来，束手就擒。楚军乘胜掩杀，郑国人马损失近半。
斗章想要乘势直入郑都，可斗廉说：“此番成功只为了能免你一死，若还想进军，要是败了岂不是前功尽弃？”于是，二人便班师回国了。
楚成王十分不高兴：“既能擒住郑将，权且免死。但郑国未服，怎能撤兵？”
斗廉说：“带去的人马太少，没取胜的把握。”
“你借口兵少，实际是怯敌畏战。现再增二百乘兵车给你，再不成功，休回来见！”
这一次，楚成王拜斗廉为大将，斗章为副将，一共率车四百乘，直望郑国杀来。
那边齐桓公也正在大合诸侯准备救郑，但他担心这样大张旗鼓楚国必有准备，己方没有取胜的把握。管仲建议不如以征讨蔡国的名义出征，待楚国不防备时，再突然杀过去。
为什么要征讨蔡国呢？这里有个缘故。之前，蔡穆公把妹妹蔡姬嫁给齐桓公作为第三夫人。有一天，齐桓公与蔡姬一起坐船泛舟湖上，采莲为乐。
这个蔡姬颇有点淘气，先是撩水来泼小白，后又站在船上，故意用两只脚来回摇晃。搞得小船左右摇摆，湖水不时溅到齐桓公的衣服上。姜小白是真的怕水，吓得脸都白了，大怒。于是派竖貂把蔡姬送回了娘家。
蔡穆公见妹妹被送回来了，以为齐桓公是休了她，于是将蔡姬又改嫁给楚成王了。因此齐桓公深以为恨，恨蔡侯也恨楚王。
齐桓公此时想起一事，他说：“江国与黄国不堪忍受楚国的欺凌，想臣服于我，可否约为伐楚之内应？”
管仲觉得不妥：“江黄两国离齐国远而离楚国近，若背楚从齐，楚国必会征讨。到时怎么办呢？要救他们吧，道阻且长；不救吧，又未尽盟主之义。何况现在中原诸侯齐心，何必多他们这么两个蕞尔小国？不如婉言相拒为好。”
齐桓公对管仲言听计从，可在这件事上却不听，还是与江黄二君会盟，约以明年春正月共讨楚国。两人还出主意，说舒国助楚为虐，建议齐国先讨伐舒国，剪除其羽翼。
齐桓公的第二夫人正是徐国的嬴氏之女，于是写信给徐子约以共讨舒国之事。鲁僖公这时也来示好，齐桓公也与他约定了出兵的日子。
这时候，斗章半廉的大军已进入郑国境内，郑文公再次遣使往齐国求救。齐桓公一面安抚郑国坚守待援，一面率领军队出虎牢关，于上蔡和宋鲁陈卫曹许合兵，名义上说要征讨蔡国，实际上是要伐楚。
周惠王十三年春正月，齐桓公命管仲为大将，率车三百乘，甲士万人，浩浩荡荡向蔡国进发。竖貂已先领一军，日夜兼行直扑蔡国。
蔡人自恃有楚国撑腰，竟全不做防备，等到竖貂已在城下耀武扬威时，这才如梦方醒。蔡穆公知道竖貂不过是个小人，小人必贪财。于是趁夜派人密送去一车金帛，求竖貂暂缓攻城。
竖貂有自己的计较，不如将计就计，吓破蔡国军民的胆，自己也好不战而得城，立个不世之功。于是把齐桓公纠合七路诸侯，先伐蔡后攻楚的计划和盘托出，还说：“不日大军一到，蔡城将蹂为平地，不如及早逃命为上。”
蔡侯闻言大惊，当夜领着宫眷出奔楚国，百姓也瞬时溃散。竖貂以为自己有功，飞马将喜报回禀于齐桓公。蔡国是打下了，可计划也泄露了，楚成王开始备战了。他一面简阅兵车，一面召回斗章伐郑之师。
此时，八路诸侯已抵达上蔡，宋桓公御说，鲁僖公申，陈宣公杵臼，卫文公毁，郑文公捷，曹昭公班，许穆公新臣，再加上霸主齐桓公姜小白，一共八位，兵威甚壮。
可刚一到，许穆公便于当夜病亡，齐侯不得不留在蔡地三日，为其发丧，这又给了楚国备战的时间。
待到八国之师到达楚界，早有一人衣冠齐整地等在那里，见到桓公深拜行礼道：“来的可是齐侯？楚国使臣恭侯多时了。”此人自报姓名，为楚国大夫屈完，奉楚成王之命出使齐师的。
齐桓公大惊：“楚人怎知吾军计划的？”
管仲说：“必有人走漏消息。事已至此，臣以大义相责，或可使其不战而降。”
管仲于是与屈完车上见礼，屈完问：“齐居于北海，楚近于南海，风马牛不相及也。不知贵国军队何故要踏足于吾国地界？”
管仲对曰：“昔日成王封我太公于齐地时，曾授予吾国征伐之权。现楚国居于南荆，按例当每年向周室进贡包茅，以助天子祭祀时缩酒之用。如今已一连数十年不曾进贡，特来相责！且当年昭王南征时落水溺于汉水，也要来问一问！”
“周失其势，朝贡废缺，其他诸侯也没有上贡，也不是只有咱楚国！当然，没进贡包茅是咱们的不是，主公知罪矣。至于昭王不返的事，只有去责问汉水了。”
说完，一拱手驾车回去了。管仲说：“楚人倔强，光凭口舌不能令其屈服，必须进兵相逼才行。”
军队行进到陉山，离汉水不远了，管仲突然下令就地驻扎，不许前进。诸侯们都不解：“既然已深入楚境，干吗不放手一搏，反而逗留于此呢？”
管仲解释道：“楚国已有准备，一旦交锋，则不可解。现今只有屯兵于此，虚张声势，楚人畏吾兵多将广，必会遣使求和。只要求得楚国服我，不战而屈人之兵，上上之吉。”
那边楚国的朝堂上，子文也进言：“管仲是个知兵之人，现今八国之众，逗留不进，怕是有什么阴谋。不如遣使再去察探虚实，是战是和，再做决定。”他还建议此番仍派屈完去出使。
屈完提出一个条件：“包茅的事情，臣上次已承认是吾国的过失。主公若是想讲和的话，臣愿勉力一行，以解两国之争。若是要战的话，就派别人吧。”
楚成王安慰他：“是战是和卿可自主决定，孤不干预。”
屈完这才欣然领命。再至齐军，提出若能退让三十里以示诚意，楚国便答应进贡包茅，并与齐国讲和会盟。齐桓公答应了，果然退师三十里后在召陵驻扎。
楚成王见齐军果然退了，又不想进贡包茅了。屈完是个讲原则的人，哪里肯依？怒责道：“八国之君不失信于吾一匹夫，吾岂能食言于天下？”
楚成王也觉得自己没脸，于是命屈完带着八车金帛前往犒劳八国之师，还有一车包茅进贡与周王室。
齐桓公听说屈完又来了，很想在他面前摆一摆军威，以壮中国之势。金帛都收了，只有包茅验过后，让楚国自己派人送往洛阳。桓公问屈完想不想见见中原的军阵，屈完不卑不亢地答：“吾久居南方一隅，未曾亲眼目睹中国之盛，愿以一观。”
二人同登戎辂，望见八国之兵，连绵数十里不绝。齐军一声鼓起，七国鼓声相，如雷霆震动，惊天骇地。齐桓公喜形于色，对屈完说：“寡人有这样的军队，战无不胜，攻无不克！”
屈完微微一笑：“您之所以主盟华夏，乃是向天下召示天子之德，以抚恤百姓。您若以德服人，诸侯何人不服？若倚仗兵威，楚国虽偏小，却也有方城汉水，深沟坚城，且有百万楚民，正不知如何为国效力呢！”
齐桓公面有愧疚色：“大夫您真是楚国的人才呀！吾国愿与贵国修好，如何？”
屈完就是来干这个的，有何不愿？于是立坛于召陵，两人歃血为盟，其余七国也与屈完一一歃血盟誓，共曰：“自今以后，世通盟好。”
屈完答应放聃伯回郑国，管仲也答应从蔡国撤兵，再不追究。齐国班师途中，好朋友鲍叔牙问管仲：“楚国最大的罪就是僭越称王，你为什么只揪着包茅那样的小事不放，我实在不明白。”
“楚国称王都三世了，是以被中原诸国斥为蛮夷。倘若让他们去王号，必不肯听。那么两国必然开战，一旦开战，彼此报复，兵乱将延绵数年不息。天下从此无和平矣。所以只能拿包茅这样的小事相责，这样楚国也好让步，咱们在周天子那里也说得过去。”
管仲是明智的，可世间事有利必有弊。此役过后，桓公渐老，中原再没有合兵伐楚的可能。楚国日渐坐大，兵锋北指，中原渐渐无宁日矣。