楚共王带领着楚军撤退到了随国的瑕城暂时休整，楚王一路上思来想去，自己伤了一目，司马子反阵前醉酒误事，贻误战机，不能轻饶，于是派人对司马子反说：“先大夫成得臣在城濮之战中使军队覆灭，当时先君成王不在军中，楚军统帅成得臣当负失败之责。此次鄢陵之战，不谷亲在军中，不应由中军统帅司马子反负责，而应由不谷承担罪责。”
子反跪地两次叩首说：“君赐臣死，臣死而不朽。臣所率士卒确实在战场奔逃，是臣之罪。”令尹子重又派人对子反说：“当年那位让楚君覆灭者成得臣，他的下场你也知道，司马何不考虑一下？”子重这是在逼司马子反自杀谢罪。子反回答道：“即使没有先大夫成得臣战败自杀的先例，令尹有命于臣，臣岂敢自陷于不义？臣使国家军队败亡，岂敢自逃一死？”楚共王听到令尹子重和司马子反的对话后，马上派人去阻止子反自杀，结果来不及了，使臣赶到时，子反已卒。
鄢陵之战当日，齐卿国佐、高无咎率领齐国军队刚刚赶到鄢陵，没来得及参战；卫献公率领的卫国军队则刚从卫国出发；鲁成公率领的鲁军也是刚行进到鲁国的坏隤城。换句话说，虽然晋国联络了各诸侯国，但由于各诸侯国接到晋国命令的时间比较晚，都没有加入到鄢陵之战中，晋国只凭自己的军力就战胜了楚军。
鲁成公率领鲁军出发前，母亲穆姜夫人亲自送成公出曲阜城，在车驾之上，穆姜夫人要成公在这次出兵郑国途中，除掉季文子和孟献子，成公忽然想起了臧孙纥在半年前与自己在燕寝饮酒时说过的话，他心里嘀咕：“难道真如传言所说，叔孙宣伯与母亲有染，要借刀杀人、取而代之？季相、孟献子都是鲁国栋梁，怎能自毁之？叔孙宣伯一人坐大，不就成了另一个季相吗？母亲定是受了叔孙宣伯的蛊惑。”他磨叽了一会儿，盘算着怎么回答穆姜夫人，但看见母亲双目盯着自己，只好说：“孩儿此去跟随晋国作战，待战后归国再听从母亲的命令。”穆姜夫人大怒，她指着骑马跟随在成公车驾旁的两个弟弟公子偃、公子锄说；“我儿如觉不可，他们虽是国君庶弟，但也皆可为君！”吓得成公一句话也不敢说，赶紧上路出征了。到达坏隤城后，成公命令大军暂歇休整，随即诏命季文子随军出征，命孟献子留守宫内，防守宫室、加强戒备、提升各地防守警戒等级。安排好后，才从坏隤城继续前行，因此大军行进得较慢。
鲁成公十六年（公元前575年）七月，鄢陵之战后，晋厉公命公族大夫兼新军统帅、晋卿郤犨召集中原诸侯在宋国的沙随城盟会，商讨伐郑事宜，鲁成公、齐灵公、卫献公、宋卿华元、邾国特使都应召前往。叔孙宣伯得知鲁成公没有听从穆姜夫人之命除掉季文子、孟献子二人，心怀怨恨，他偷偷地派心腹之人以重金贿赂郤犨，向郤犨诬陷鲁成公说：“鄢陵之战，鲁侯率军走到坏隤城就停止了前进，没有前往增援晋军，是想等待鄢陵之战结束，以事奉胜者。”叔孙侨如如此做法已是叛逆之举了，但郤犨拿了叔孙宣伯的好处，便向晋厉公禀报，鲁成公故意在坏隤屯兵不进，态度骑墙，不忠于晋国。晋厉公一气之下，在沙随之会上根本不见鲁成公。
鲁成公十三年冬天，公子负刍杀太子而自立为君（史称曹成公）后，晋国在成公十五年正月举办的戚城盟会上扣留了曹成公并把他关押在京师洛邑。在这次沙随盟会上，曹国派人来到沙随，向郤犨送上厚礼，请他向晋侯转达，曹国请求释放国君归国。晋厉公回复说考虑考虑，待伐郑之后再定。
鲁成公从沙随盟会回国后，命与晋卿郤犨关系交好的堂兄弟公孙婴齐（子叔声伯）私下找郤犨了解，为何晋侯在沙随不见自己？郤犨在鲁成公十一年访问鲁国时，子叔声伯将自己同母异父的妹妹嫁给了郤犨，郤犨对自己的这位姐夫很有好感，因此告知他是鲁卿叔孙宣伯（叔孙侨如）对他说鲁侯在坏隤屯兵观望，故而晋侯不见鲁侯。子叔声伯立刻禀报给了鲁成公。成公知此缘由后，又派人携厚礼前往晋国和周王室说明情况，自己当时率领鲁国军队在坏隤城短暂停驻是因为国内机要事宜需要处理，且等待国相季文子与大军会合后再出发，绝非骑墙观望以待胜者，并表示此次讨伐郑国，鲁国愿出全力协助，这才获得了晋厉公的谅解。晋厉公马上在七月份召集鲁成公、齐卿国佐、邾国军队与周朝卿士尹武公一起组成联军攻打郑国。
鲁成公随即在一月之内，再次亲率鲁军出征，穆姜夫人在鲁侯出发之前，又一次召成公进见，命令成公驱逐季文子、孟献子，成公推脱伐郑战事紧急，且鲁国已向周王室和晋国承诺作为伐郑主力，此时不应自生内乱，没有答应。成公回燕寝后，连夜布置，再命季文子随军出征，命孟献子坚守宫中、加强戒备。鲁成公出发后，穆姜夫人召叔孙侨如入宫连夜密谋，穆姜夫人说：“黑肱两次不遵哀家之命，如何是好！如能除去季氏、孟孙氏，鲁国朝政则皆能归于叔孙氏矣。”叔孙侨如安慰道：“夫人勿虑，侨如可派人赠重金于负责中原诸侯事务的晋卿郤犨，他是新军统帅，侨如不久前曾厚赠于他，此次可劝晋人于联军之中扣押季氏并杀之；然后我带兵擒拿仲孙蔑（孟献子）于宫中。”穆姜夫人点头道：“可照此策行事，哀家命偃儿（鲁成公庶弟）于宫中接应，黑肱如不许则废之而立偃儿。”
鲁成公率军出发了，此时的鲁国政局暗流汹涌，成公心中惴惴不安。母亲受叔孙宣伯蛊惑，已经不是暗生私情那么简单了，他们要除掉季孙氏、孟孙氏，而由叔孙氏独掌鲁国朝政，那自己的国君之位就如案板上的鱼肉，将任由叔孙氏宰割；自己稍有反抗，则会有被废甚至失去性命的危险。成公让堂兄弟子叔声伯也跟随自己一同出征，命铁杆兄弟臧孙纥在曲阜协助孟献子固守公宫。他知道，自己作为国君统帅鲁国大军，又有季相和子叔声伯辅佐，应该能够掌握自己和鲁国的命运。
讨伐郑国的诸侯联军会合后驻扎在郑国的西部，鲁军行进到郑国东部的督扬城后，季文子建议鲁军先原地驻扎，不要孤军穿越郑国，以免中了郑军的埋伏。子叔声伯派叔孙宣伯的弟弟叔孙豹前往联军大营，请求晋军前往督扬城接应鲁军。子叔声伯在郑国都城以外的郊区为晋军准备膳食。前来接应的晋军到达时，子叔声伯已经四天没有吃东西了，等晋军使者吃完饭后方才进食。
诸侯联军会合之后，大军转移到郑邑制田城。下军副帅知武子（荀罃）则突然出其不意地率领一部分诸侯联军攻向了陈国，打到了陈国的鸣鹿城；然后转而进攻蔡国，这其实是讨伐楚国的另外两个附属国。晋军的目的，是待荀罃讨伐陈、蔡获胜之后，再与联军主力部队汇集一处，集中兵力攻打郑国，于是移师颖水岸边等待荀罃的部队。郑国的公子喜看出了诸侯联军的计谋，趁荀罃所部还没有返回与联军主力会合的空隙，于七月二十四日夜间，率领郑军主力包围了联军并展开猛烈的进攻，打得宋国、齐国、卫国的兵马溃不成军，鲁国的军队由于一直担心国内朝局有变，始终处于戒备状态，方得自我保全。
曹国则派出公子欣时再次来到联军之中，拜请晋厉公释放曹成公自京师洛邑回国。一年多前戚城之盟晋国扣留了曹成公并把他押到了京师洛邑，诸侯当时曾向周简王举荐公子欣时为曹国国君，子臧（公子欣时）坚辞不受，后来逃奔了宋国。现在曹国重臣们又把子臧请回了曹国，重臣们知道诸侯和周王室对公子欣时印象很好，就把他的采邑还给了他，拜托他去向晋厉公请求释放曹成公回国。晋厉公此时正被联军败于公子喜率领的郑国军队而烦恼，见到公子欣时又来请求释放曹国国君，就不耐烦地说：“子臧赶快回去吧，寡人派人护送你们国君回国。”就这样，公子欣时不辱使命，曹成公也回国复位了，他想重赏子臧，但子臧辞谢并再次辞去卿职、交还了封邑，从此退隐江湖，不再出仕。
鲁成公率领的鲁国大军没有遭受重大损失，但叔孙侨如并没有停止颠覆的步伐。九月份，叔孙宣伯派心腹前往晋军大营给郤犨送上厚礼，对他说：“鲁国有季文子、孟献子，就像晋国有栾武子、范文子，国家政令都是由他们制订的。他们二人阴谋叛晋事楚。晋国如欲鲁国听命，请扣留季孙行父（季文子）并杀之，我在鲁国杀掉仲孙蔑（孟献子），鲁国对晋国就不会有二心了，其他小国必会更加拥戴晋国。否则季孙行父回国后必将背叛晋国。”郤犨立刻禀报了晋厉公，在晋侯的授意下，晋国扣押了季文子，但晋国并没有杀害季文子，而是把他软禁在了晋国的苕丘城。
鲁成公率军返回了鲁国，他命大军在鲁国西部的郓城驻扎，自己也不再前行，同时命堂兄公孙婴齐（子叔声伯）前往晋国，拜请晋国放归季文子。成公此时已经三十多岁了，心里非常明白，现在不能盲目地回到曲阜宫中，否则自己也有危险，必须率领大军在外，方可保社稷平安、宗庙无虞。成公派人偷偷返回曲阜，联络孟献子和臧孙纥，命他们率军严加戒备，防止发生宫变。
公孙婴齐（子叔声伯）到晋国拜见了妹夫晋卿郤犨，代表鲁侯送上重礼，问道：“敝国国君谨命臣叩拜晋侯和众卿，季氏乃鲁国之相，与敝国国君一起率军讨伐郑国，不知何故被大国扣留？”郤犨回答：“季氏意欲归国后叛晋投楚，故而留之于晋。贵国仲孙蔑与其同谋，如果剪除仲孙蔑并把季氏留在晋国，由声伯执掌鲁国国政，你我本是姻亲，我们的关系不是比鲁国公室还亲近吗？”
子叔声伯一听，说季文子和孟献子叛晋投楚？真是无稽之谈！他对郤犨说：“叔孙侨如的情况，您一定是知道的，他与寡君之母穆姜夫人有染，欲去除季文子和孟献子而吞没其家产、独掌鲁国朝政。如果除掉孟献子和季文子，这就是抛弃鲁国而惩罚寡君啊！如蒙上国不弃鲁国，而承鲁国始祖周公旦赐福，让寡君能够事奉晋国国君，则季文子、孟献子二人乃鲁国的社稷之臣。朝亡之，鲁必夕亡。鲁国靠近晋国的仇敌，灭亡之后就会变成仇敌，那还来得及补救吗？”
郤犨说：“我可为声伯请求封邑。”
子叔声伯回答：“婴齐（子叔声伯自称）是鲁国的小臣，岂敢依仗大国以求取丰厚的官禄？婴齐奉寡君之命前来请求，如果能得到您的准许，所得的恩赐就已经很多了，夫复何求？”
晋国朝中，晋卿范文子对正卿栾书说：“季氏在鲁国，辅佐过两位国君，妾不穿丝绸，马不吃粮食，是绝顶忠臣。相信奸邪而抛弃忠良，如何面对诸侯？子叔声伯受国君之命而无私念，为国家殚精竭虑，不为自己打算且不忘国君。如果拒绝他的请求，这是弃善从恶，还请正卿慎思！”
栾书和郤犨向晋厉公禀报后，晋国君臣决定释放季文子回鲁。曲阜城内，由于孟献子和臧孙纥加强了戒备，而且鲁成公率领大军驻扎在西部的郓城枕戈待旦，穆姜夫人和叔孙侨如的计谋失败了。鲁成公听了子叔声伯从晋国返回后的禀报，下令大军返回曲阜。十月初，回到宫中的鲁成公诏命放逐叔孙侨如于齐国，并在鲁国大殿向群臣列数了叔孙侨如的数条罪状，其中有“欲废国常，荡覆公室”的大罪。意思是说，叔孙侨如想要废除国家的纲常，颠覆国君政权，这其实已是死罪了，放逐他到齐国，已是看在叔孙氏乃鲁国“三桓”之一，这是给了先祖鲁桓公颜面。同样保留体面的，还有穆姜夫人，大殿之上宣读的叔孙侨如的诸多罪状之中，并没有提到他私通先君夫人之事。
两个月后，晋国护送季文子返回鲁国，在郑国的扈城盟誓而别。鲁成公也派出军队到达扈城接应季文子回到了曲阜。成公亲自出城迎接并在燕寝赐宴为季文子压惊。席间季文子向成公奏请，成公的庶弟公子偃参与了此次叔孙侨如的叛乱阴谋，不能留在鲁国。成公想起母亲曾指着公子偃说：“此人可以取代你成为国君。”心中痛恨，对季文子说：“此人与叔孙侨如阴谋荡覆公室、取代寡人，既然母亲仍在宫中、叔孙侨如仍在齐国，则此祸患不可留，季相可即处置。”季文子又说：“叔孙侨如已放逐齐国，其弟叔孙豹曾随国君出征，目前也随叔孙侨如住在临淄，叔孙氏在曲阜已无人。请国君裁断，鲁国从此再无叔孙氏，还是召回叔孙豹继任叔孙氏宗主？”
成公说：“叔孙氏乃先君桓公之后，在鲁国岂能无后？当命叔孙豹继任叔孙氏宗主。”季文子领命出宫回到府中，全家为季孙氏宗主松了一口气，季文子对家人嘱咐，此次得以平安返回曲阜，一是有赖于国君护佑，二是子叔声伯不为权利所惑，忠君为国，季孙氏后人当永世忠于鲁君，与子叔氏世代交好，必与子叔氏同为鲁卿，以感怀此恩。