鲁桓公娶夫人文姜之后，在桓公六年，生下了嫡长子，因为他的生日与桓公同日，因此桓公为他取名为“同”，立为鲁国太子，就是后来的鲁庄公。
在晋国的西部，有一个小国，叫芮国，国君姓姬，名万。国虽小，但姬万的宠姬特别多，后宫每天莺歌燕舞，惹怒了国君的母亲芮姜太后，于是太后就把姬万赶出国门，芮伯姬万无奈，出居于南边的魏国。芮伯姬万向西边的秦国求救，桓公四年秋天，秦国军队攻打弱小的芮国，由于轻敌，反而战败了。那个时候的秦国还不是很强大，由于在犬戎之乱中救周有功，周平王赐以岐西之地，秦国开始列为诸侯。三个多月后，秦国请王师一同包围了魏国，带走了芮伯姬万回到秦国，并在六年之后，鲁桓公十年时，秦国军队护送芮伯姬万回到了芮国重掌国君之位。
桓公五年夏天，齐僖公、郑庄公两位大国之主，相约一起到小小的纪国访问，都带了不少的兵车护卫，纪国国君纪武侯，名姜武，一看这架势，哪是来访问啊，明摆着这是联合来打我纪国呀，在自己的宫殿里来回踱步，正发愁呢，忽然想到，鲁国与纪国是姻亲，“鲁侯是先君的小舅哥，又是齐侯的乘龙快婿，何不请鲁侯从中斡旋？”于是赶快派人赴鲁国，约请鲁桓公见面。齐侯、郑伯也没有真打，发现纪国有所察觉，就借访问的机会，派人查探了纪国的土地、粮食、兵车、民情等方面的情况，访问了两天就都回国了。第二年四月，鲁桓公和纪武侯在鲁国的成邑会面，纪武侯拜请鲁桓公在齐国面前替纪国说好话，说：“纪国与鲁国，姻亲相联，和睦友好。鲁侯与齐侯又具翁婿之谊，还请鲁侯在齐侯、郑伯面前多多美言，纪国乃小国，于齐于郑皆无威胁，望乞齐、郑两大国存纪宗庙，以侍候大国。”
鲁桓公听公子翚说，成邑坐落于淄水河畔，那里的河鲜非常好吃，他来成邑见纪武侯，完全是看在自己的两个同父异母的姐姐都嫁给了纪国前任国君纪厉侯的情分，又想品尝一下成邑的河鲜，桓公的心思都在河鲜上了，根本就没多想，指着公子翚说；“纪侯不必担心，寡人将命太宰处理好此事。纪侯一路劳苦，寡人准备了成邑最好的河鲜，为纪侯接风洗尘。”纪武侯哪有心思吃饭呀，但也无可奈何，只好客随主便。
席后，公子翚留下来单独请奏：“国君，纪侯所言之事如何办理？”桓公回答：“太宰所言非虚，成邑河鲜之美，寡人从未品尝到过。这位纪侯，来鲁国请寡人为其在岳丈齐侯面前美言，什么宝物都没带来？这是求人办事的样子吗？再说了，齐、纪世仇，寡人如何能解？以后再说吧。”
纪武侯回国后，等了半年，鲁国那边一直没有动静，春天刚与鲁侯见过，冬天干脆直接跑到鲁国都城曲阜访问，请求通过鲁国的关系，能够得到周天子的王命，与齐国谋和，纪侯对鲁桓公说：“纪鲁姻亲。鲁国在周天子面前颇受看重，每年都派使臣到鲁国访问，鲁侯能在周天子驾前说得上话，可否请求周天子下道王命，令齐国同意纪国的求和？”鲁桓公看着这位纪武侯，心想，这次怎么还不带珍宝来，玉璧、青铜鼎什么的，都行啊！他摇摇头，说：“纪侯呀，跟你说实话吧，寡人即位以来，都没有去朝觐过周天子，齐侯又是寡人的岳丈，寡人岂能违逆岳丈的意愿呢？寡人实在是无能为力。”
纪武侯悻悻地回去了，他思来想去，只能自己在周王室那边想办法了。于是，他在两年后向周天子献上纪国美女纪姜，纪姜成为了周桓王的王后，纪国想通过与周王室联姻的方式自保，但那个时候王室衰微，齐、郑这等强大的诸侯，为了自己国家的利益，怎会将周王室看在眼里，后来纪国还是不免被齐所灭。小国要自强、结盟，才有可能保家卫国，只靠姻亲关系，是难以达到目的的。
鲁桓公五年，陈桓公妫鲍去世了。陈国为争夺国君之位发生了内乱。陈桓公的弟弟公子佗在郑国的支持下，杀死了太子免（wèn），自立为国君，称为陈文公。当时，蔡国人在陈桓公去世后，想要拥立蔡女所生的公子跃，他是太子免的弟弟。陈文公（公子佗）即位才一年，蔡国人就杀死了陈文公，立公子跃为陈国新国君，称为陈厉公。此时郑国因为忙于与周王室的交战，也顾不上陈国国君的事了。
郑国与周王室的关系缓和了没有几年，又开始恶化。周桓王不喜欢郑庄公，觉得他好战称霸、目无天子，本来还任命郑庄公为周朝左卿士，后来干脆将这个官职也免了，直接将左卿士的官职交给了周公黑肩。郑庄公心中怨恨，从此不再朝觐周天子，于是周桓王在鲁桓公五年秋天，御驾亲征，带领陈、蔡、卫国的军队讨伐郑国，一场大战在郑国的繻葛展开。
周桓王坐镇中军，命虢公林父率领右军，蔡、卫军队跟随右军；周公黑肩统帅左军，陈国军队跟随左军。在繻葛列阵展开，旌旗飘扬，杀气腾腾。
郑庄公胸怀韬略，他知道陈国内乱，军无斗志，一击必溃；蔡、卫小国军队，散兵游勇一般，也不禁打，可先重击。王师左右两阵一乱，必然冲乱周天子的中军，此战可胜。郑国军队强将如云，两名王子公子忽、公子突更是勇不可挡。于是郑庄公亲率中军，命公子忽率军居右，对阵周公黑肩率领的王师左军；命大夫祭足率军居左，对阵王师虢公林父率领的右军；郑卿原繁、高渠弥拱卫跟随郑庄公的中军。郑国军队结成了“鱼丽之阵”，就是二十五辆兵车在前，一百二十五辆兵车在后，后面的兵车弥合缝隙，封堵漏洞，如鱼群一样互相保护着前进。
郑伯命令左右两方阵：“见中军令旗摇动，则击鼓进军。”郑庄公中军大旗一挥，左右两军勇猛出击，公子忽率郑右军直插周公黑肩统帅的王师左阵，奔着陈国兵车杀去，陈国士兵即刻溃散；郑国左军在大夫祭足率领下，攻击虢公林父率领的王师右阵，也是直接攻击蔡国、卫国的兵车，蔡、卫士兵无心恋战，立刻奔逃，王师左右两军的阵形马上散乱了，把周天子的中军也冲散了，郑国军队又从左右两翼攻击周天子所在的中军，周桓王一看形势不妙，只好下令撤退，王师大败。郑军随后追击，郑军将领祝聃一箭射中了周桓王的肩膀，周桓王指挥军队边打边撤，祝聃见状，大呼“周王中箭！”，正欲追上去生擒周天子，献与郑庄公，被庄公制止，说道：“穷寇莫追，不要逼人过甚，更何况是周天子呢？此战已达目的，国家免于灭亡，这就足够了。”
当天夜里，郑庄公还派大夫祭足前去王师军营，慰问了周桓王，问候了伤势，送去食物和药材，也同时慰问了王师的各位将领。
蔡国人就是在此战之后，撤兵奔向了陈国，杀掉了陈文公（公子佗），立公子跃为国君。
公元前707年的繻葛之战，郑国以一己之力，战胜了周天子统帅的诸侯联军，显示出强大的军事实力，周王室从此走上了一步步衰败的下坡路。