闵公二年十二月，狄人攻入卫国。狄人这两年以来，不断骚扰中原。
狄人是华夏诸侯对落后地区少数民族的通称。当时的狄人大致分为赤狄、白狄、长狄三种。晋太子申生讨伐的，就是赤狄的一支，叫东山皋落氏，分布在晋国的东部。白狄大部分在晋国西部。长狄也多分布于晋国东部。晋国逐渐崛起，不断加大对狄人的打击力度，狄人也在向中原地区较弱小的诸侯国进逼，以避开晋国军队的锋芒。
鲁庄公二十五年冬天，狄人就曾侵犯曹国，当时庄公亲自率领鲁国军队救援曹国，打退了狄人。
鲁庄公三十二年冬天，狄人又攻打邢国。当时管仲对齐桓公说：“戎狄犹如豺狼，贪得无厌。中原各国互相亲近，是不能置之不理的。国君作为中原霸主，勿忘尊王攘夷之志。安逸是毒药，不可贪恋。《诗经》说：‘岂不怀归，畏此简书。’竹简上的军令文字，就是同仇敌忾而忧患与共的意思，所以请求国君发兵救援邢国。”于是齐国率诸侯联军救援邢国，逼退了狄人，狄人转而进攻卫国。
卫懿公是卫惠公的儿子，惠公去世后即位。他特别喜欢仙鹤，觉得仙鹤姿态优美，羽色洁白，鸣叫和雅。他给仙鹤封官加爵，让仙鹤坐上了朝中大夫乘坐的车驾，而百姓却生活贫苦，懿公全然不管不顾，玩物丧志。当年宣姜与公子顽成婚后，生下三子两女。小儿子辟疆，看到卫国国政如此紊乱，逃往齐国，并改名为燬，齐桓公很欣赏他，把齐国的公室女子嫁给了他。
狄人来攻打卫国，卫懿公号召国人抵御戎狄，向民众发放甲胄兵器，民众都说：“派仙鹤去打狄人呀，仙鹤享有官禄爵位，我们普通人哪能作战呀！”懿公无奈，知道自己铸下了亡国大错，一面派人向霸主齐国求救，一面亲上战场，他把玉玦交给大夫石祁子，把箭交给正卿宁庄子，命他二人留守，国中之事全权委托给他们二人；懿公把绣衣赠给夫人，告诉夫人，国事都听两位大夫的，然后率领卫国军队冲向战场，在荧泽与狄人交战，卫军大败，懿公战死在军中。
狄人捕获了卫国史官华龙滑和礼孙，然后继续追击卫国残余军队，杀奔卫国都城朝歌。二人说：“我们是太史之官，执掌祭礼，如果不先回去，你们是不可能攻下国都的。”狄人首领瞍瞒也是迷信，不懂中原祭礼，就听信了二人的话，让二人先回到都城朝歌。二人回到城下，对守卫的兵士说：“国都守不住了，国君战死，趁夜黑赶快带城里的人们逃走吧。”等到狄人的兵马赶到朝歌城时，城内已经空无一人。瞍瞒命戎狄兵士拼命追击，一直追到黄河边，再次击溃了残余的卫军。
就在危急关头，宋桓公率领宋国军队在黄河边上前来接应，卫国军民在夜里趁天黑渡过黄河，甩掉了狄人的追击。卫国遗民男女共计还剩七百三十人，加上附近共邑、滕邑的百姓，共有五千余人。宋桓公扶立宣姜与昭伯公子顽的儿子公子姬齐为国君，就是卫戴公，众人暂时安顿在卫国的曹邑。
宋桓公的夫人是宣姜与昭伯公子顽的大女儿，在她的帮助下，宋桓公方才及时出兵赶到黄河边，半夜渡河相救。
宋桓夫人的妹妹，也是宣姜与昭伯公子顽的女儿，嫁给了许国国君许穆公，成为许穆夫人。当她得知祖国被狄人所破、国君战死的消息后，异常悲痛，毅然驱驰奔向曹邑，许穆公担心夫人的安全，派亲信大夫在半路追上她，许穆夫人无奈，只好又回到了许国。许穆夫人心痛不已，亲笔写下了《载驰》一诗。
《诗经·载驰》
载驰载驱，归唁卫侯。驱马悠悠，言至于漕。
大夫跋涉，我心则忧。
既不我嘉，不能旋反。视尔不臧，我思不远。
既不我嘉，不能旋济。视尔不臧，我思不閟。
陟彼阿丘，言采其蝱。女子善怀，亦各有行。
许人尤之，众稚且狂。
我行其野，芃芃其麦。控于大邦，谁因谁极？
大夫君子，无我有尤。百尔所思，不如我所之。
译文如下：
驾车奔走，归去吊唁我卫侯。
驰骋之路茫茫，曹邑就在前方。
许国的大夫追赶，让我心里忧伤。
大夫不赞许，我也不回头。你们所谋不良善，我心所想近可求。
大夫不赞许，我也不回头。你们所谋不良善，我心所想不烦难。
登上高山采集贝母，女子怀恋故国，亦是世间正途。
许国众人责难我，实在幼稚又狂愚。
行经故国的山野，远望层层的麦浪。
速速求告大国，谁能拯救危亡？
许国诸位大夫，勿要与我为难。
你们纵有千百计策，不如我亲自前往。
此诗字里行间流露出真挚的爱国情感，尤其是那句“我行其野，芃芃其麦。控于大邦，谁因谁极？”（行经故国的山野，远望层层的麦浪。速速求告大国，谁能拯救危亡？），饱含着为祖国奔走呼号的浓情厚意。
郑国与卫国隔黄河为邻，得知狄人攻破卫国的消息，郑文公命大夫高克率郑国清邑的军队驻扎在黄河以南，以防备狄人渡河南下，但是郑国并没有出兵救援卫国。由于郑文公心中不喜高克，一直没有召他撤兵，就让高克带兵一直驻扎在原地。高克不快，逃奔了陈国。
齐桓公得知卫国被狄人所破的消息后，懊悔不已。他本想联合各诸侯国，准备就绪后再前去救援卫国，没想到卫国这么快就败了，卫懿公还战死沙场，真应该尽早先派出一枝军队前往卫国增援，诸侯联军可以后续进发。当他收到禀报，卫国在宋国的帮助下，暂时在曹邑安顿，便派出亲儿子公子无亏率领战车三百乘、甲士三千人前去守卫曹邑，赠送给卫戴公驾车的马匹和祭服五套，牛、羊、猪、鸡、狗各三百只，还有做门窗的木材，又送给夫人重锦三十匹和用鱼皮装饰的车驾。
鲁僖公元年的时候，即公元前659年，齐桓公把邢国迁到了夷仪。三年前，齐国率诸侯联军救援邢国的时候，邢国民众都逃向诸侯军中，联军击退了狄人，齐国和各诸侯建起了夷仪城安置邢国国君和民众，齐国还派去战车一百乘、士卒千人协助城防。邢国迁居，好像回到了原来的国土一样，民众得以安居乐业。
齐桓公还在楚丘重新建城作为卫国的都城，把卫国国君和民众都迁入了楚丘城，此举受到了卫国民众的拥戴，卫国人好像都忘记了自己的国家曾经的灭亡。此时卫国的国君是卫文公，就是曾逃奔齐国、迎娶齐国公室女的公子燬，在卫戴公病逝后，回到卫国即位。他在卫国穿着粗布衣服，戴着粗帛帽子，带领民众努力生产，教导务农，便利商贩，加惠百工，重视教化，向臣下传授为官之道，任用贤能。卫文公即位的头一年，卫国战车只有三十乘，二十多年后，到了卫文公执政末年，卫国就有战车三百乘了。
《诗经·木瓜》，就是卫文公为了感谢齐桓公封卫于楚丘而作。
投我以木瓜，报之以琼琚。匪报也，永以为好也！
投我以木桃，报之以琼瑶。匪报也，永以为好也！
投我以木李，报之以琼玖。匪报也，永以为好也！
《诗经·定之方中》也赞美了卫文公带领卫国民众从曹邑迁到楚丘重建卫国的事迹。
定之方中，作于楚宫。揆之以日，作于楚室。
树之榛栗，椅桐梓漆，爰伐琴桑。
升彼虚矣，以望楚矣。望楚与堂，景山与京，降观于桑。
卜云其吉，终然允臧。
灵雨既零，命彼倌人。星言夙驾，说于桑田。
匪直也人，秉心塞渊，騋牝三千。
译成白话文是：
定星照天中，楚丘建新宫。日影定方向，楚丘建新房。
房前屋后种榛栗，还有梓漆与椅桐，成材伐作琴瑟用。
登上高坡，遥望楚丘。观测楚丘与堂邑，遍历山丘与高岗，
又下平地察蚕桑。占卜吉祥，结果允当。
好雨落罢乌云散，叫起管车小马倌。
天晴早起把路赶，歇脚桑田查生产。不仅勤力务安民，
用心踏实又深远。国中良马已三千。