闵公元年，正是晋献公十六年，晋献公建立了两个军。献公的父君晋武公刚刚被周天子封为晋侯的时候，只有一个军，经过二十年的经营，终于建成了两个军。
春秋时期，铁器开始广泛使用，以井田制为代表的奴隶制开始土崩瓦解，周王室日益衰落，各诸侯国纷纷发展国力，扩充军队，争夺霸主地位。军队主要以车乘兵种、步兵组成，那个时候的中原诸侯还没有骑兵，只是北部草原少数民族部落才有些骑兵，但数量并不多。诸侯大国一般有三军，每军有车乘五百左右，步兵过万人，称为千乘之国。各诸侯国军队的装备也大同小异，有兵车和青铜器的戈、矛、戟、甲、胄、盾等，所以一个诸侯国要想建立起强大的军队，必须有众多的兵丁人口和发达的农业、工商业，国强才能兵强。
晋献公把晋国的军队分为上军和下军，自己亲自统帅上军，太子申生统帅下军。大将赵夙为晋侯驾御战车，毕万作为车右，车右就是兵车上站在国君右边的武士。晋国在献公的统领下，出兵灭掉了耿国、霍国和魏国。得胜回国后，献公为太子申生在曲沃扩建城池，把兼并的耿国土地赐予赵夙作为采邑，把魏国土地赐给毕万作为采邑，并让这两个人都担任晋国的大夫官职。
大夫士蒍看到这样的安排，在家中对夫人说：“太子恐怕继位无望了。太子，乃国之储君，恭敬地等着继承君位，何必给什么官职呢？国君现在分封曲沃给他，还给他安排了官职，这不是把太子当外人了吗？”士蒍夫人手里缝着针线，对士蒍努努嘴说：“老爷小心，出了家门，万勿到处乱说，国君自有国君的安排，老爷在朝为官，做好自己的本分就是了。”
士蒍又接着唠叨：“太子如果做得好，攻伐得胜，会因为得民心而被害；太子如果做得不好，攻伐失败，也会因为战败而获罪。与其辛辛苦苦出力却不能让国君满意，还不如逃离晋国呢。上天如果保佑太子，他何必非要呆在晋国呢？离开晋国，可以避免获罪，而且获得美名，做个吴太伯，不也很好吗？”
吴太伯，是南方吴国的创始国君，他是周太王的长子，周太王想立幼子季历为太子，太伯与其二弟仲雍于是让国于季历，出逃到了南方，创立了吴国。孔子在《论语·泰伯》中说：“泰伯，其可谓至德也已矣。三以天下让，民无得而称焉。”意思是说，泰伯可以说是品德最高尚的人了，多次把天下让出来，民众无法用语言来称颂他。这里的泰伯，就是指吴太伯。值得一提的是，那位后来继承君位的季历，他的儿子叫姬昌，就是周文王，文王的儿子姬发就是周武王，在姜太公等人的辅佐下，推翻了商朝，建立了周朝。
士蒍的议论还是传到了太子申生的耳朵里，他对士蒍说：“子舆为我考虑，可谓是忠心耿耿。但作儿子的，不怕没有美名，而怕不顺从父命；作臣子的，不怕得不到俸禄，而怕不能殷勤侍奉国君。如今我没有才能，却能得到跟随君父出战的机会，还能要求什么呢？我又怎么能与吴太伯相提并论呢？”就在跟随晋献公征讨中，太子申生攻打霍国取得了大胜。
晋献公把魏国的土地赐给了毕万后，晋国执掌占卜的朝官郭偃说：“毕万的后代必能繁荣昌盛。万，是满数；魏，同巍，是高大的名字。国君一赏赐就直接把魏地赐给他作采邑，天降吉兆。天子统治天下之民，所以称‘兆民’；诸侯统治下的民众，称为‘万民’，毕万的名字本来就起得好，又得赐佳地，他的后代必然会得到大众。”
很早的时候，毕万也曾占卜过在晋国做官的吉凶，得到屯卦变成比卦，周大夫辛廖预测说：“吉利。屯意味着坚固，比意味着进入，没有比这更吉利的了。所以必然繁衍昌盛。震卦变成了土，车跟随着马，两脚踏在土地上，哥哥抚育，母亲保护，大众归附。这六条不变，集合而能坚固，安定而能杀戮，这是公侯的卦象。公侯的子孙，必定回复到他祖先的地位上。”
毕万是诸侯国君毕公高的后代，这卦象其实很准，毕万后代称为魏氏，因为采邑封地在魏，后来发展为晋国三大卿族之一，终于在公元前453年，与赵氏、韩氏两大卿族三分晋国，成为了韩、赵、魏三国，这三个国家都是战国七雄的成员。
晋献公的夫人是骊姬，她为了谋立自己的儿子奚齐为太子，费尽了心机。一日夜间，骊姬哭着对晋献公说：“太子申生有仁德，而且势力很大，宽厚仁惠又爱护百姓，他说国君被臣妾迷惑，说臣妾会祸乱晋国。臣妾担心他会用武力威胁国君，国君您还是处置了臣妾吧，不要为了臣妾一个女人而让百姓遭受动乱之苦。”
献公问：“太子难道只爱百姓而不爱他的父君吗？”
骊姬说：“臣妾也害怕是这样啊！太子手握兵权，又受民众拥戴，如果是为了国家和民众的利益，杀了国君而让民众得到厚利，民众有谁会反对他呢？如果商纣有个好儿子，先把他杀了，就没有周武王什么事了。商朝的国祚反倒还能得以延续呢。国君您可要防患于未然啊，等到大祸临头的那一天，可就什么都来不及了呀！”这骊姬，真是杀人诛心，红颜祸水。
献公有些害怕了，问道：“那寡人该怎么办呢？”
骊姬献计道：“东山皋落戎狄总是侵扰我国边境，何不派太子去讨伐他们？如果太子失败了，那他就有罪；倘若太子得胜了，那更说明太子会用兵用人，我们更要想办法对付他。”献公心悦诚服，听进去了骊姬的建议，下诏派太子申生率晋国上军出征剿灭皋落戎狄。献公还赐给太子一件左右颜色各异的戎装，佩戴一块金玦出征了。
晋卿里克进谏说：“太子是奉事宗庙祭祀，照看国君饮食起居的人，是国之储君。国君外出，太子守护国家，如派其他重臣守护国家，则太子跟随国君出征。跟随国君在外，叫做抚军；守护国家在内，叫做监国，此制古来已有。要说到领兵，对各种策略做出决断，对军队发号施令，是国君和正卿所应该策划的，不应该由太子代劳。”
晋献公“嗯”了一声，对里克说：“寡人有好几个儿子，还不知道立谁为嗣君呢。”这话已经说得很明白了，就是太子申生的储君之位可能不保。里克听后，马上赶去拜见太子申生，申生看到里克焦虑的样子，问道：“上卿大人，所虑为何？是申生要被废了吗？”
里克回答说：“国君命太子您在曲沃治理百姓，教导您熟悉军事，是担心您不能很好地完成使命，何来废立之说？做儿子的反而应该害怕不孝，不应该害怕不能立为嗣君。修养自己而不责备别人，就可以免于祸难。”短短几句话，里克非常委婉地给太子申生提出了建议：遇事多请示国君，不要自己决断。宁可让别人说您没有威仪和决断的魄力，也不要专权发号施令而有损孝道。另外，不要再说国君被骊姬迷惑了，这样可以减少国君对太子您的猜忌。要尽量减少树立政敌。但是太子申生好像没有完全理解里克大人的一片苦心。
太子申生率上军出征了，狐突将军为太子驾御战车，大将先友为其戎右；下军由将军罕夷率领，梁余子养为戎御，先丹木任戎右，羊舌突为军尉。这些都是晋国的精兵强将，阵容整齐，而且都对太子申生忠心耿耿。出征前，大将先友说：“太子穿着国君赐予的戎装，掌握着晋军主力，成败在此一举。太子您可要抓住这次机会，衣服左右颜色不同没有恶意，兵权在手可以远离灾祸。国君所为，既亲近又无灾祸，没什么可担心的。”
为太子驾御战车的狐突叹气说：“时令是事情的象征，衣服是身份的标志，配饰是心意的旗帜。现在年终发布出征诏命，时令意味着肃杀；国君赐穿杂色衣服，服饰意味凉薄；让太子佩戴金玦，配饰意味寒冷和决绝；这样的安排怎么可能让人以蓬勃的气概出击戎狄？太子虽然可以勉力而为，但戎人是那么容易彻底剿灭的吗？”
梁余子养说：“领兵出征，应当在太庙里接受诏命，在祭祀土神的地方接受祭肉，还应该有规定的服饰。现在太子受赐杂色衣服，还诏命剿灭戎狄而归！死了还落个不孝的罪名，不如逃了吧。”
狐突也要走，羊舌突拦住大家说：“违背诏命是不忠，抛弃责任更是不忠不孝，虽然已经感到了国君的凉薄，也不能落下不忠不孝这样的恶名，不如战死沙场！”
太子申生还是准备尽忠尽孝而战，狐突又劝说道：“太子，此战不可为。以前辛伯劝阻周桓公说过，妾媵并同于王后，宠臣相等于正卿，庶子和嫡子争锋，大城与国都一样，这些都是祸乱的根本，周公不听，所以遭到了祸乱。现在的晋国，祸乱的根本已经形成了，太子您还能肯定立为嗣君吗？您还是为自己打算一下吧！与其危害自身而招致罪祸，不如尽孝道而安定民众啊！”其实这也是劝太子申生不战而逃亡。
太子申生性格温和，又恭孝守礼，是不会做出不战逃亡的事的。此时太子申生手中握有晋军主力，各位将领又都忠于自己，是完全可以清君侧为由，打回都城，自立为君的，但太子申生是不可能这样做的。他还是率领众将威猛出征，大胜而还。然而，对他的谗言也从宫中兴起了。