公元前661年，鲁闵公即位。闵公，名启，是哀姜陪嫁妹妹叔姜生的儿子。鲁庄公二十四年迎娶哀姜，至闵公即位，中间不过八年，所以闵公即位时，最多只有八岁。他是齐桓公的外甥，得到了齐国的大力扶持。闵公元年八月，齐桓公在齐国的落姑城与外甥鲁闵公会盟，鲁国众臣都向闵公举荐在陈国避难的公子季友，闵公年龄小，向舅舅齐桓公提出了，能不能请叔父季友回国辅政。齐桓公与管仲商议后，派人赴陈国召回了闵公的叔父季友，担任国相，辅佐闵公。
回到临淄后，齐桓公还是不放心，在年底派大夫仲孙湫到鲁国访问，仲孙湫是公孙无知的儿子，也是世家子弟，拜见了国君闵公、国相季友、公子申等人，也见到了庆父，了解了鲁国政局的情况。闵公还是一个孩子，凡事都听国相季友的；季友与仲孙湫见面时，话不多言，表现得很是为难，仲孙湫就知道了个大概。仲孙湫还拜见了闵公的庶兄公子申，发现公子申知书达理，侃侃而谈，思路清晰，心系鲁国社稷和百姓，留下了非常深刻的印象。在准备返回齐国前，庆父携重礼前来拜见，仲孙湫见了马上说：“公子乃国君伯父，小臣只是齐国使臣，万不可受此大礼。愿公子忠心于鲁国国君和社稷，齐国必定相助鲁国度过难关。”
仲孙湫回到临淄，向齐桓公禀报此次鲁国之行的收获，说道：“庆父不去，鲁难未已。”齐桓公问：“如何除掉庆父？”仲孙湫回答：“鲁国灾难未尽，庆父将会自取灭亡。国君您且耐心等待。臣观庆父有篡位之心，定会再次发难。到时候再除掉他，现在他的恶劣行迹尚未完全显露，齐国出师无名。”
齐桓公又问：“鲁国现在可以为齐所取吗？”这个问题，桓公已经问过管仲了，管仲的回答是：不可。
“不可。”仲孙湫给出了相同的回答：“鲁国还遵周礼。周礼是立国之本，鲁国不弃周礼，不能动它根本。国君您应当尽力安定鲁国，并与它盟好。亲近有礼制的国家，依靠稳定强大的国家，离间内部涣散的国家，灭亡昏暗动乱的国家，这才是霸主之道。另外，臣在鲁国见到了公子申，此人是闵公的庶兄，举止得体，谈吐有条理，见识不凡。国君您如果要安定鲁国，此人需要引起重视。”这位公子申，后来果然成为了鲁僖公，鲁国的下一任国君。
闵公二年，闵公的老师强占了鲁大夫卜齮的田地，闵公还是个八九岁的孩子，他的老师侵占别人的田地，他怎么懂得是怎么回事呢，就没有禁止此事。八月，庆父唆使卜齮在武闱（王宫里的小门）杀害了闵公。季友看到这情况，知道又是庆父在背后搞鬼，马上带着哥哥庄公最后一个儿子公子申逃奔了邾国，准备向邾国借兵讨伐庆父和哀姜。
庆父虽然达到了除掉闵公的目的，本想自立为国君，但鲁国大夫民众都知道他和哀姜沆瀣一气，谋害两位国君，纷纷组织起来要为鲁除害。齐桓公是闵公的舅舅，也诏命齐国向鲁国边境进发，要到鲁国兴师问罪，庆父于是再次出逃，投奔了莒国。季友得知庆父出逃后，便带着公子申回到曲阜，立公子申为国君，就是鲁僖公。哀姜看到庆父逃奔莒国，自己也难有好下场，也跑到了邾国。
鲁僖公即位后，在季友的辅佐下，首先就是派出使臣携重金赶赴莒国，要求将庆父遣送回鲁国。莒国怎能抵抗得了强大的鲁国？况且鲁国又送来了众多财宝，便将庆父遣返回鲁国。在返回鲁国的路上，庆父左思右想，觉得自己回去难逃一死，走到鲁国密城时，命党羽公子鱼（字奚斯）先回曲阜求见僖公，请求赦免。僖公当然不允，公子鱼回到密城，来到庆父居所门外，失声痛哭。庆父听见了公子鱼的哭声，知道事情已经无法挽回，说了句：“那是奚斯的哭声啊。”，便自缢身亡。庆父之死，根源在他自己作恶多端，既然知道齐国为诸侯霸主，齐侯是明君，又有管仲辅佐，为何还要一而再再而三地害死两位鲁国国君呢？难道他不知道弑君之人都不会有好下场吗？杀害闵公的卜齮也被鲁国民众冲入家宅，满门被杀。
哀姜逃到邾国后，以为自己是齐国公室女，齐桓公应该不会对她惩戒过重。哪想到齐桓公早已安排妥当，派兵士赶赴鲁、莒边境和鲁、邾边境，防备莒国和邾国趁乱突袭鲁国，并专门派出一支军队，由亲信竖貂率领赶到邾国，迎哀姜回鲁。临行前，齐桓公对竖貂说：“两位鲁侯桓公、闵公都是因为齐女嫁过去后，未得善终。如果不处置了这个哀姜，鲁国以后再也不敢与寡人的齐国公室联姻了。”莒国哪里敢为了一个哀姜与霸主齐国作对？哀姜也不敢不从，只得乖乖地跟随齐国兵士返回鲁国。半路上走到夷城时，齐使竖貂对哀姜说：“夫人参与杀害两位鲁国国君公子般和公子启（闵公），与庆父暗通款曲，鲁国人尽皆知。夫人有何颜面面对鲁国宗庙？”哀姜看到自己已临绝境，哭泣了半夜，也自缢而死。竖貂命人把哀姜遗体送回鲁国。消息传到曲阜，僖公也派人在半路迎回了哀姜的遗体安葬，毕竟哀姜也是僖公的庶母。
鲁僖公任命季友为上相，食采邑于费（bì）邑，加封汶阳之田，后世称为季孙氏。僖公命庆父之子公孙敖，食采邑于郕邑，后世称为孟孙氏；命叔牙之子公孙兹，食采邑于郈邑，后世称为叔孙氏。从此形成了季孙氏、孟孙氏、叔孙氏三家，鼎足而立，与朝中大臣一起，执掌鲁国政坛，因为这三家之祖都是鲁桓公的儿子，所以史称“三桓”。
季友快要出生的时候，鲁桓公让掌管占卜的朝官卜楚丘占卜，卜楚丘占卜了一番，对鲁桓公说：“是男孩，名叫友。在国君的右侧，处于两社之间，是鲁国公室的辅弼。季氏灭亡，则鲁国不能昌盛。”
在国君的右侧，意思是说执政用事，辅佐国君。两社之间，说的是鲁国有两座国家神社，一为周社，是鲁公室及随迁至鲁国的周人后代遵奉祭祀之所；另一为亳社，鲁国当地人多为殷商后裔，殷商都城为亳，亳社为殷商旧民后代遵奉祭祀先人之所。这两座神社分别坐落在鲁国执政卿大夫议事办公之地的两侧。所以说两社之间，是指季友将来会成为鲁国执政的股肱之臣。
卜楚丘继续占卜，得到“大有”卦变为“乾”卦，楚丘说：“此卦象意思是说，尊贵如同父亲，敬重如同国君。”等到季友出生，果然在他的手掌心有个“友”字，因此取名为友。公子申的母亲成风，嫁给鲁庄公为妾，听说了关于季友出生前卜筮的占辞，便主动与季友结交，希望将来自己的儿子能够得到季友的帮助，并将公子申托付给季友抚养，最终季友拥立公子申为国君。
闵公二年的冬天，僖公刚即位，君位未稳，作为诸侯霸主的齐桓公派出正卿高敬仲访问鲁国，与尚未举行正式即位典礼的鲁僖公盟誓，帮助稳定鲁国政局，向鲁国及诸侯表明，齐国对鲁僖公的支持。