鲁庄公姬同在位三十二年时，已年有四十四岁。他有三位兄弟：庆父、叔牙、季友。庆父年龄最大，是庄公庶兄，同父不同母；叔牙与庆父同父同母，关系最好；季友与庄公都是文姜夫人所生，所以庄公与季友关系很亲近。
鲁庄公正妻是齐国公室女哀姜，嫁至鲁国后，未生下儿子。哀姜的陪嫁妹妹叔姜也是庄公的妃子，生下了公子启（鲁闵公）。庄公宠妃，大夫党氏之女孟任，生下了公子般，公子般在诸公子中年龄最长。庄公还曾迎娶须句国公主，名叫成风，生下了公子申。这样一来，国君夫人哀姜没有儿子，庄公也就没有嫡长子。春秋时期，国君之位应由嫡长子继承，如果没有嫡长子，则由国君决定，庶长子也可以继承君位。鲁庄公三十二年，由于身体有恙，还挺严重，庄公想起曾向孟任承诺过，立公子般为太子，由公子般继承鲁国国君之位。哀姜则希望自己的陪嫁妹妹叔姜所生的儿子公子启能继承国君之位，哀姜私下里和庆父走得很近，已经传得满城风雨，哀姜其实是想借庆父之力，扶持公子启；叔牙自然站在庆父和哀姜一边。庄公有一次侧卧在路寝病榻之上，询问叔牙：“寡人身后，谁可继承国君之位？”叔牙答道：“臣弟觉得，庆父有才干，可以继位。”次日，庄公又问自己同父同母的弟弟季友，季友说：“臣以死力保公子般继位。”庄公告诉季友说：“叔牙保举庆父继位，该如何应对呢？”季友听后，安慰庄公道：“国君勿虑，臣弟会妥善安排。”
季友从鲁庄公的正宫寝殿出来，派人向叔牙传命：“国君有命，叔牙前往大夫鍼氏家中听诏。”叔牙赶到大夫鍼氏家中，季友已准备好了毒酒，在鍼氏家中等候，他对叔牙说：“国君有命，饮此鸩酒，你的后代世袭大夫爵位；不然的话，你死了后代也无爵禄之位。”叔牙无奈，知道自己在国君面前说错了话，只好喝下毒酒，从鍼氏家中出来，没走到逵泉就死了，后来鲁国立他的子孙为叔孙氏。逵泉是鲁国的一处著名的温泉行宫，后世以“逵泉之诛”指以弟杀兄。
八月五日，鲁庄公在路寝去世。春秋时诸侯有三寝：一间正寝，也叫路寝；两间小寝，也称燕寝。诸侯在宫中，平时居住在燕寝，斋戒或疾病时住在路寝。依周礼，诸侯国君及其夫人去世应在路寝，称为“寿终正寝”。鲁庄公有福分，在位三十二年，有儿子继承君位，能在路寝离世；而他的大伯隐公、父亲桓公皆死于非命。季友扶持公子般即位，由于鲁庄公刚去世，公子般没有入宫，暂住在自己的舅舅党氏的家里。
庆父心中不满，哀姜也不愿意公子般继位，他们一起商量对策时，庆父想出了一个主意。当年在大夫梁氏家里演习祈雨的雩祭礼仪时，公子般的妹妹也去观看，男仆邓荦伏在梁家宅院的墙头，言语调戏公主，被公子般撞见，命人鞭责邓荦，邓荦怀恨在心。邓荦力大无比，鲁庄公曾对公子般谈及此事，说：“你当时应该杀了他，他有勇力，可以举得起城门扔出去，留着是隐患。”庆父重金收买了邓荦，挑唆他说：“公子般正式即位后，必先杀你。你不如先下手为强。”邓荦觉得庆父说得在理，于是偷偷跑到党氏家中，害死了公子般。
季友听闻公子般遇害，料知是庆父在背后搞鬼，估计下一步就该谋害自己了，自己在陈国有不少朋友，还是去陈国暂避吧。于是季友逃奔了陈国。庆父为了掩人耳目，避免弑君的嫌疑，也出逃至齐国。齐桓公得知鲁国内乱，问管仲道：“仲父，鲁国已乱，齐国当如何应对？能伐鲁否？”
“国君不可伐鲁，”管仲答道：“齐国作为诸侯霸主，尊王攘夷，鲁国为周天子所封的同姓诸侯，始封国君周公旦有功于周王室，况鲁国为齐国盟友，齐国万不可伐鲁灭鲁。国君应当扶持新君，鲁国新君受齐国扶持，必与我国交好，拥护齐国的霸主地位。”齐桓公点头称是，派出使臣赴鲁国，并派出齐国军队驻扎在齐鲁边境，扶立公子启为新君，因为公子启是哀姜的陪嫁妹妹叔姜所生，是齐桓公的外甥，史称鲁闵公。齐桓公听闻在陈国避难的公子季友最为贤德，便派人赴陈国召季友返回鲁国，闵公专门跑到郎城，迎候季友回国，并立季友为相。庆父也从齐国回到了鲁国，想找准时机，篡位为君，但碍于闵公是齐桓公的外甥，还不敢公然反叛。
鲁庄公在位时间较长，他生于优渥的鲁国宫中，在父母的宠爱下长大，但在十二岁的时候意外失去父君，匆忙即位。他孝顺母亲，在即位后的前十年，忍辱负重，任人评说他忘记杀父之仇；他侍奉母亲文姜夫人，对母亲与齐襄公之间的私情不予理会，逐步在母亲和齐襄公的支持下坐稳了国君之位，鲁国社稷也未出现大的动荡。他强壮有力，擅射箭；作为国君，能够虚心纳谏，礼贤下士，宽宏大度，明理而知贤能，在他即位后的第二个十年里，经过长勺之战确立了鲁国的军事地位，政治上积极参与齐桓公领导的诸侯联盟，鲁国国力得到了显著地增强，与齐国建立起了同盟关系。
鲁庄公在位的最后十二年里，鲁国进一步确立了与齐盟好的国策，迎娶齐国公室女为国君夫人；同时加强了与周边邻国的友好往来，国力蒸蒸日上，带领鲁国成为了一个政治、经济、军事都比较强大的诸侯国。庄公得以寿终正寝，也算善终。然而，鲁庄公去世后，鲁国在庆父的篡位之心驱使下，还是出现了动荡。
鲁庄公是幸运的，因为他与齐桓公生在了同一个时代，齐桓公任用管仲为相，改革国政，富国强兵，尊王攘夷，成为中原诸侯霸主，鲁国与齐国盟好，跟随齐国的步伐，国力得以发展壮大；鲁庄公去世后，鲁国出现了动荡的局面，又是齐桓公扶立公子启（鲁闵公）、公子申（鲁僖公）即位，帮助鲁国稳定住了局面。
从另一个角度来看，鲁庄公又是不幸的，他与齐桓公生在了同一个时代，齐桓公的霸主风范带来了齐国的强盛，齐国的强盛又成就了齐国的霸主地位；鲁庄公治理的鲁国，一直在齐国的身旁辅助，鲁庄公在齐桓公的光环照耀下，逐渐失去了自己的光芒。