鲁宣公十年正月，宣公又去齐国朝觐，齐惠公归还了济西之田。宣公回到曲阜没多久，四月十四日，宣公得到消息，他的恩公齐侯薨逝了，他的儿子姜无野继位，史称齐顷公，齐惠公的亲信宠臣崔杼（zhù）逃奔了卫国。对于宣公而言，齐侯是他的贵人，可以说，没有齐惠公，就没有他的国君之位。十年以来，齐侯一直是他的靠山，且多有提携助力，还归还了济西之田。宣公既震惊，又悲伤不已，就像自己的父君薨逝了一样。虽然刚从临淄回到鲁国不久，他还是决定再赴临淄，亲自参加齐侯的葬礼。季文子劝他说：“先王之制，诸侯之丧，士吊，大夫送葬。晋文、襄之霸，也只有大夫吊唁、卿共葬事，国君不应亲自会葬。”鲁宣公哪里听得进去？齐侯对于他来说，不只是诸侯国君，而是有一种亲情的纽带连接着宣公和齐惠公。鲁宣公毅然地亲自前往临淄，吊唁齐惠公，为恩公奔丧，五月回到曲阜后，宣公又派出东门襄仲之子上卿公孙归父也赶到临淄，参加了齐侯的葬礼。鲁齐两国的亲密关系此时已经达到了顶峰。
从此以后，宣公开始重用公孙归父，以制衡三桓的季文子、孟献子和叔孙宣伯。
季文子此时已是鲁国执政上卿，他看到国君派上卿公孙归父去参加了齐侯的葬礼，自己也在葬礼之后访问了齐国，向齐顷公表达了鲁国与齐国再续盟好的愿望，并送上丰厚的礼物。公孙归父在夏天从齐国参加完齐惠公的葬礼回到鲁国后，就率领鲁军讨伐邾国，并攻占了绎城（与邾国国都同名）；冬天战事结束后，又跑去齐国，向齐侯解释讨伐邾国，是为了强化对莒国的防范。公孙归父的这一伐邾之举，齐顷公并不满意，他马上派出齐卿国武子访问曲阜，一方面是对季文子访齐的回访，另一方面就是想通过季文子了解一下鲁国伐邾的真实意图。季文子说：“子家（公孙归父字子家）伐邾，乃国君之意也，确为屏障莒国。伐邾之后，赴齐国说明，也是国君之意。子家伐邾，实为对鲁齐两国都有利。”国武子回国后，据实禀明了齐顷公，齐侯还是心有不快：“既是对齐鲁都有利之举，鲁侯为何不在来齐吊唁先君之时告知寡人？鲁侯重用公孙归父，意乃抗衡季氏乎？”
宣公十年秋天，周定王派公卿刘康公来鲁国访问，作为对前一年鲁国孟献子朝觐周天子的回访，刘康公遵照周定王的旨意，向鲁国国君和众大夫都分送了礼物。他发现，鲁国的季文子、孟献子都很俭朴，而叔孙宣伯、公孙归父却很奢侈。刘康公回到京师后，周定王问他鲁国的大夫哪位贤德，他回答说：“季孙氏、孟孙氏可以在鲁国长期保持地位，叔孙氏、东门氏可能会灭亡，即使家族不亡，叔孙宣伯、东门子家（公孙归父）本人必不能免于灾祸。”刘康公认为，这两个人作风奢靡，不会体恤贫困，必会危及自身，况且作为人臣而奢侈，国家会不堪负担，东门子家不可能事奉两代国君，而叔孙宣伯不可能事奉三代国君。
郑国数年来始终摇摆于晋国和楚国之间，公元前600年楚王伐郑，郑国打败了楚国军队；但郑国惧怕楚国报复，又在第二年（公元前599年）与楚国讲和，而晋国则又率诸侯讨伐郑国，郑国又与诸侯联军讲和。宣公十一年（公元前598年）郑国又与楚国有辰陵之盟，再次归顺楚国，然而又请求归附晋国。楚庄王认为郑国没有做到坚定地站在楚国一边，还不如干脆吞并了它。
鲁宣公十二年（公元前597年）春天，楚庄王再次统帅楚国兵马进军郑国，意图彻底解决郑国的墙头草随风摇摆的问题。楚国大军包围了郑国都城新郑。在被围十七天后，郑国人占卜弃国迁徙为吉，郑人痛哭。楚庄王于是下令楚军后撤，以等待郑国君臣出城投降。郑襄公得报楚军后撤，于是又下令加固城墙，修城固守；并派出使者赶赴晋国求援。楚庄王大怒，下令楚军再次围城进攻。三月份，楚军攻破了郑国都城，从新郑的南门攻入，沿主路直逼王宫。
郑襄公脱去上衣露体，牵着羊在半路迎接楚庄王，肉袒牵羊为古礼，表示愿意臣服为奴。郑伯对楚王说：“孤不能承奉天意，不能事奉君王，使君王带着怒气到达敝邑，这是孤的罪过。岂敢不惟命是听？要把孤俘虏到江南，放逐到海边，全凭君王吩咐。要灭亡郑国分割郑地赐予诸侯，让郑国人作为臣隶，也听凭君王处置。如果承蒙君王顾念从前的友好，向周厉王、宣王、郑桓公、武公求福，而不灭绝敝邑，让敝邑改为事奉君王，等同于楚国的诸县，则是君王的恩惠，也是孤的心愿，孤已不敢指望了，肺腑之言，请君王考虑！”楚庄王左右谋臣将士说：“国君不要允准他的请求，攻克一国没有赦免之说。”楚庄王说：“郑国的国君能够甘居人下，必然能够取信和治理他的百姓，郑国的国运怎会就此完结呢？”于是楚庄王下令楚军退兵三十里，与郑国讲和。楚庄王派大夫潘尪进入新郑签订和约结盟，郑国送出公子去疾到楚国为质。
六月份，晋景公派出晋军救援郑国。荀林父为中军统帅，先縠为副，赵括、赵婴齐为中军大夫；士会统帅上军，郤克为副，巩朔、韩穿为上军大夫；赵朔统帅下军，栾书为副，荀首、赵同为下军大夫，韩厥为司马。晋国这是出动了三军，战车逾千乘，兵力近四万人，大有与楚军决战的架势。
晋军到达了黄河时，得知郑国已经投降了楚国，中军统帅荀林父就想撤军返回晋国，他对众将说：“郑国已归服楚国，晋军没有到达郑国而劳动百姓，出兵有什么用？等楚军撤回国后，我等再攻打郑国也不晚。”上军统帅士会同意撤军，他认为，楚庄王德行已立，楚国刑罚施行、政事成就、事务合时、典则执行、礼节顺当，楚军难以抵挡，还是撤吧，还有弱小而昏聩的国家，为什么一定要与楚军对战呢？晋将仲虺也赞同士会的意见，支持荀林父回撤的想法。
中军副帅先縠不同意回撤，他说：“不可。晋国之所以称为霸主，是因为军队勇敢、臣子尽力。如果回撤，将会由于不敢与楚对战而失去诸侯的拥戴和信任，那还不如死呢！况且晋国大军已经出动，听到敌人强大而退却，不是大丈夫所为！国君委我等以重任，我等却以不丈夫回报国君，你们做得到，我可做不到！”说完，先縠率领自己所部渡过了黄河。
司马韩厥对荀林父说：“中军副帅先縠率部渡河，如果他率领的军队失陷于楚军，您作为中军统帅的罪责可就大了。不如现在干脆继续前进，作战如果不能取胜，还可以各军正副统帅六人分担责任，相比于您一个人承担责任而回撤，还是渡河进军为好。”荀林父采纳了韩厥的建议，命晋军全部渡过黄河，继续向郑国方向行进，驻扎在敖山、鄗山之间的地带。
楚军方面由楚庄王亲自统帅，令尹孙叔敖辅佐，中军统帅沈尹，左军统帅子重，右军统帅子反，大军驻扎于郔城。楚庄王听到晋国三军前来救援郑国，想撤军避其锋芒，但他的亲信大夫伍参主战，令尹孙叔敖主和。孙叔敖说：“楚军往年进入陈国，今岁进入郑国，不是没打过大仗，只是如果打起来不能取胜，伍参的肉够吃的吗？”伍参说：“如果此战楚军得胜，令尹大人就是没有谋略；如果此战不能获胜，伍参的肉将会在晋军哪里，哪能吃的上呢？”令尹不听，下令战车掉头向南，旌旗倒转，准备回师楚国。
伍参派去拜见楚庄王说：“晋国参政的是新人，还不能熟练地行使指令。晋中军副帅先縠刚愎不仁，不肯听从命令。他们的三军统帅，想要专权行事但有做不到。众军士想要听从命令但上级心思不齐，那大军听谁的命令？这一战，晋军必败。而且国君您如果逃避臣下，楚国社稷怎么办？”楚庄王被伍参这么一说，心里不舒服，诏命令尹将战车改而继续向北行进，在管城驻扎待命。
郑襄公听到晋国出兵前来救援，派出郑卿皇戌前往晋军大营，他要策动晋楚两国决战，以避免郑国夹在两强之间的困境。皇戌对晋军众帅说：“郑国归附楚国，乃是为存社稷不得已而为之，郑国对晋国其实并无二心。楚军屡次胜利而骄傲，他们的军队远征，已经疲惫不堪，而且不设防备。晋军攻击他们，郑国军队可作后援，楚军必败。”中军副帅先縠也说：“打败楚国、收服郑国，在此一举！”