公元前590年正月，鲁成公姬黑肱即位；二月，以国君之礼安葬父君宣公。太子黑肱是宣公嫡长子，母亲是齐国公室之女穆姜夫人，穆姜夫人在宣公即位之年嫁至鲁国，鲁宣公十八年薨逝之时，太子黑肱也就十几岁，正值青春旺盛之年，他在三桓之首季孙氏宗主季孙行父（季文子）的拥戴下即位，因此任命季文子为鲁国执政，位同国相。
即位之后，鲁成公除了每天都去母亲穆姜夫人宫中问安外，大多数时间就是去射箭场练习射箭，这是鲁国太子的必修课，成公虽然已经即位，但苦练射箭的习惯一直没变，他喜欢射箭，鲁国公室的传世宝弓和金仆姑箭已经传到了他的手上。他不仅练习站立射箭，还练习骑马射箭和战车射箭，在刺骨寒风中、在烈日炎炎下，他都练习不辍。这对于一位十几岁的青少年来说，这个习惯给了成公一副强健的体魄。
这一天他刚从射箭场回到燕寝，宦官报告，季孙行父大人请见。鲁成公对这位鲁国执政十分敬畏，季文子对于他这位年少国君来说，已是祖父辈分，他让仆人请执政大人书房相见。
季文子向成公行礼后，成公命人赐座，对季文子说：“季相来得正好，寡人的箭艺又有长进了。近来曲阜天气怎么那么暖？与往年不一样？”
季文子回答道：“是的，国君，今年曲阜偏暖，往年趁此时天寒地冻，宫中和各大族总要到冰冻的河中凿取冰块贮存于地窖之中，以备暑热之时所用，今年洙水都没有结成厚冰，只是有些冰渣飘于河上。臣已派人沿洙水、泗水去寻厚冰了，也派出人马去了大野泽看一看是否能够找到坚冰。”
成公说：“国事繁多，季相操劳，去岁又是一个不祥之年，一年之内，寡人父君、楚王、鄫子相继去世，天降异象啊！”
季文子禀奏道：“说到国事，老臣有事启奏国君，因涉国家社稷，臣不敢擅专。”
成公说：“季相请讲，寡人有不明白之处，还请季相教寡人。”
季文自说：“自去岁春天晋国伐齐讲和以来，先君为防齐国讨伐，曾向楚国乞师，但因楚王去世而作罢；后又派东门子家前往晋国，劝说晋国再次征伐齐国，但先君薨逝后，子家从晋国投奔了齐国。齐国如若讨伐鲁国以为报复，鲁国当如何应对？”
成公说：“听凭季相处置。”
季文子说：“此乃社稷国策，臣须向国君禀告：其一、鲁国当派公卿再次出使晋国，寻求帮助。晋国正卿郤克曾在齐国受辱，去岁伐齐晋国与齐国讲和，晋国退兵后，齐国又与楚国结好；国君可派重臣向晋侯和正卿郤克送上厚礼，请求晋国伐齐，鲁国亦出兵相助。其二、鲁国应整顿兵马备战。自从先君十五年施行“初税亩”以来，无论公田、私田皆按实际田亩数量征收税赋。臣以为，备战征收军赋，如粮草、马匹、牛羊、兵甲等，也应按照田亩数量分派，不宜按照户数均摊，《周礼》谓‘九父为井，四井为邑，四邑为丘。’应责令每丘之人贡出军赋，丘中人各按所耕田亩数量多少分摊，谓之‘丘甲’，国君以为如何？”
成公哪里听说过什么丘甲之说，他只是知道父君推行了“初税亩”，现在季相提出“丘甲之制”，只要是为了备战抗齐就行。于是他说：“季相不必细讲，寡人允准，就依季相所言之法办理。季相以为派谁出使晋国为宜？国内推行丘甲之制和备战抗齐，还有赖季相主持。”
季文子也觉得自己的精力现在主要在国内，目前不宜亲自出使晋国，其实他早就想好出使晋国的人选了，去年十月先君去世后，季文子主张驱逐东门氏，司寇臧孙许（臧宣叔）当众顶撞，最后还是执行了季文子驱逐东门氏的命令，季文子认为臧宣伯毕竟是名臣臧文仲之子，能力出众，而且拥护自己联晋备战抗齐的策略。这次出使晋国的机会应该委派于他，而不可派三桓的孟献子和叔孙宣伯前往晋国。
鲁国在季文子的主持下，整个鲁成公元年成为了备战之年。三月，鲁国颁布推行“丘甲之制”；夏天，臧宣叔出使晋国，送上丰厚的财货，凭借卓绝的口才，打动了晋景公和正卿郤克，终于在晋国的赤棘订立盟约，晋景公亲自与臧宣伯会盟，允诺来年春天一同讨伐齐国。
臧宣叔回到鲁国后，推行丘甲制度，修治军赋，整顿甲兵，完善城郭，做了各方面的防御准备，他对属下说：“齐楚结好，鲁国又与晋国刚结盟，晋楚本来就是对头，齐国军队必然会侵袭鲁国。晋国带头讨伐齐国，楚国必会救援齐国，因此齐、楚两国都将与鲁国为敌。鲁国理应备战，方可从容应对。”
果然，鲁成公二年（公元前589年）春，齐顷公亲率齐军，进攻鲁国的北部边境，包围了龙城。龙城位于鲁国汶阳之田，城池建在汶水之滨。齐顷公有个宠臣叫卢蒲就魁，他是齐桓公的后人，亲自带领兵士攻打城门，被龙城守军俘虏。齐侯派人向龙城守军传话：“勿杀卢蒲就魁，寡人愿与龙城盟誓，齐军不进入龙城地界。”龙城人已经杀红了眼，根本听不进去齐侯的话，你齐侯越是害怕我们龙城人杀了这个攻打城门的人，我们就偏要杀了他！卢蒲就魁还是被杀了，龙城兵士将他的尸首暴晒在城楼之上。齐顷公看到后，悲痛不已，亲自擂鼓，命齐军攻城。齐军将士看到齐桓公的后人被龙城人杀害，群情激愤，拼命往城墙上冲，三天后攻破了龙城。齐国军队随后大举南下，又进逼了与龙城相距不远的巢丘。
齐国侵袭鲁国北部边境，卫国接到鲁国的告急简书后，卫穆公在议事大殿上说：“卫鲁两国历来盟好，况且三年前共同参加了断道之盟，共讨楚国，齐国附楚以侵鲁，卫国不可坐视。命上卿孙良夫（孙桓子）、大夫石稷（石成子）、宁相（宁成子）、向禽率师讨伐齐国以救鲁。”卫国大军刚进入齐国境内，就遇到了齐军的抵抗。石稷看到齐军后，劝孙良夫说：“齐军早有戒备，不如撤兵吧。”孙良夫坚决地说：“不可。卫国出师伐齐，遇到齐军就撤兵，回去如何向国君交待？如果料定不能战胜齐军，还不如不出兵呢。现在既然与齐军遭遇，那就与其一战！”两军交战，齐国军队战车兵士占据优势，将士勇猛善战，卫军渐渐落了下风。石稷又对孙良夫说：“卫军要败了，再顶不住齐军的攻势，恐要全军覆没。上卿损失了卫国的军队，又如何向国君复命呢？”问的孙良夫和众将都哑口无言。石稷说：“您是卫国上卿，您若陨落沙场，将是卫国的耻辱。上卿大人带领主力先撤，我率一部在此殿后掩护。”众人后撤，石稷告诉留下的众将士：“援军的大批战车已经赶到。”齐国军队也听到了卫军在传援军已到，于是停止了进攻，在卫国的鞫居驻扎。卫国新筑城的守城大夫仲叔于奚率兵出城接应孙良夫带领的兵马，后来卫穆公为了表彰他的功绩，要把新筑城邑赏给他，仲叔于奚婉辞了，只是向卫侯请求允许他像国君一样，在家宅内可以三面悬挂乐器，称为“曲悬”，并且允许他朝觐国君时使用国君车马的装饰，称为“繁缨”，卫穆公全部照准。
孙桓子回到新筑后，来不及回到国都向卫侯复命，就直接奔向了晋国，请求晋国正卿郤克出兵伐齐。此时鲁国的臧宣叔也在晋国，请求晋国出师，他们都拜见了正卿郤克，郤克与齐有仇，在晋景公面前痛陈齐国依附楚国，在中原胡作非为，定要讨伐。晋景公允准，并派出战车七百乘，命郤克率三军攻齐。郤克觉得战车数量不足，因为晋师荡平齐国不难，但楚国如果出兵救援齐国，到时候面对楚国大军，七百乘战车就不够了。他对景公说：“国君，这是城濮之战的军车规模。当时有先君文公的睿智和先大夫们的敏捷，因此得胜。臣与先大夫们相比，连做他们的仆人都不如。乞请国君发战车八百乘。”景公允准。此时晋国三军正副统帅为：正卿郤克为中军统帅，知庄子为副帅；中行宣子为上军统帅，士会之子士燮（范文子）为副帅；栾书为下军统帅，韩厥为司马。晋国把中军副帅、上军统帅和下军副帅及其部属留在了国内，以防范秦国、郑国及戎狄的偷袭。其实，这次晋军出兵中原救援鲁国和卫国，也就是出动了晋军一半的主力部队，总兵力大约在两万多人。臧宣叔为晋军作向导开路，鲁国执政季文子也率领叔孙宣伯（叔孙得臣之子侨如）、公孙婴齐（鲁成公堂兄）及鲁国军队与晋军会合。
晋鲁联军进入卫国境内后，卫国和曹国的军队也加入了晋鲁联军的队伍。联军的总兵力已有三四万人。驻扎在鞫居的齐军听说晋鲁卫曹四国联军已正面扑过来，于是立即撤退，诸侯联军在后面追击，一直追到齐、卫之间的莘城。齐顷公也率领攻打鲁国的齐军回援赶到了莘城，（公元前589年）六月十六日，诸侯联军则在齐国的千佛山下扎营。
两军对垒，齐顷公派出使节前往联军营地请求一战，使者对联军统帅郤克说：“正卿率领贵国国君的军队，屈尊来到敝国。齐国军队不多，明早请求与贵军相见。”意思是说：齐师要明早与晋军决战。郤克回答说：“晋国与鲁国、卫国，乃兄弟也。鲁、卫来告‘齐国不分早晚地在我国土地上释放愤恨。’敝国国君不忍，派群臣前来请求齐国，不要让晋军久留贵国。”意思是说：晋军也希望与齐军速战速决。
齐卿高固此时也在齐营之中，由于齐侯曾派他去参加晋国召集的断道之盟，他担心有危险而半路逃归，在齐国朝中得了一个怯懦的名声，抬不起头来。这次他为显示自己的勇敢，单枪匹马冲入晋军营中，用石头砸向晋军士兵，还抓了一个被砸伤的晋军士兵，然后抢了一辆战车，在战车后面绑上桑树根，驾车回到了齐军营地，对兵士们大喊：“想要有勇气者，就像我一样！”
六月十七日一早，两军在齐国鞍地（就是现在济南附近的历下）列阵。齐顷公全身戎装，威风凛凛，他的战车有大夫邴夏驾驭，大夫逢丑父为其车右。联军这边，中军统帅郤克的战车由晋大夫解张驾驭，晋大夫郑丘缓为戎右。齐顷公下令攻击，大喊道：“随寡人消灭了他们再吃早饭！”他的战马不披甲就冲向了敌阵。
郤克在阵前中箭，血流到了战靴上，他仍奋力击鼓，对驾车的解张喊道：“我受伤了！”解张边驾车边喊：“我的手和肘从一开战就中箭了，我把箭折断了继续驾车，左车轮都被血染成黑红色了，哪顾得上治伤啊？大人您忍着点！”车右郑丘缓喊道：“一开战，遇到危险我就下去推车，您没看到吧？不过大人您确实是受伤了！”
解张接着喊道：“我军的耳目就在于咱们这辆战车的旌旗和鼓声，全军进退都听旌旗和鼓声的指挥，只要有大人您一直坐镇，全军就会胜利！大人您不能因为自己受伤而坏了国君的大事啊！身披盔甲，手执兵器，本就是为了战死疆场，大人您还没死呢，当尽全力！”说完他左手抓住马缰绳，右手拿起鼓槌击鼓，由于一只手控马，战马奔跑不止，全军跟着就向前猛冲过去。齐军打败，联军猛追，一直围着当地的华不注山追击了三圈。这华不注山其实就是一座丘陵，海拔只有197米，在黄河南岸，清水河以北，风景秀美，也是齐国名山之一。唐代诗仙李白在《古风之二十》中这样描述的华不住山：“昔我游齐都，登华不注峰。兹山何俊秀，绿翠如芙蓉。萧飒古仙人，了知是赤松。借予一白鹿，自挟两青龙。含笑凌倒影，欣然愿相从。”
晋军司马韩厥战前一晚曾梦见父亲韩舆对自己说：“明天作战，不要站在战车的左右两侧。”第二天战场上，韩厥就在中间驾驭战车，追赶齐顷公。军中司马本应在车左，掌弓矢，这次他听从了父亲托梦的劝诫，亲自驾驭战车。齐侯的御者邴夏对他大喊：“有战车追赶我们，国君您射那个后面驾车的人，他看着像个君子大夫，不像是御者。”齐侯说：“既认为他是君子，还用箭射他，不合于礼。”于是张弓搭箭射死了韩厥的车左，车左栽下车去；然后齐侯又射车右，车右中箭倒于车上。晋大夫綦毋张丢失了战车，他看到韩厥的战车上，车左和车右都中箭而亡，就上了韩厥的战车，喊道：“请司马大人允我搭乘您的战车，追击齐侯！”韩厥挥手让他上车，綦毋张登车后想站在车左或车右，都被韩厥用胳膊肘推开，韩厥大喊：“站后面！”韩厥俯下身体，稳住了车右的尸身。这时齐顷公和车右逢丑父互换了位置，逢丑父伪装成齐顷公，此时韩厥在俯身扶车右尸身、綦毋张站在韩厥身后，二人都没有看见齐侯与车右互换了位置，他们的戎装相同，无法分辨。车驾跑到华不注山下的华泉，右骖马被路边树木绊住无法前行。按照军职，车右此时应下去推车，排除故障，但是前几天逢丑父被蛇咬伤，推不动车驾，被韩厥的战车追上了。
韩厥拿着马缰绳走到马前，跪地叩首，双手捧着酒爵和玉璧奉上，此时由于齐顷公和逢丑父换了位置，逢丑父站在国君应该站的中间位置，齐顷公站在车右的位置，韩厥把站在中间的逢丑父当作齐侯了，毕恭毕敬地对他说：“敝国国君派下臣们为鲁、卫两国请求，并命臣等不要让军队进入齐国的土地，臣不才，恰好处在军队的行列中，臣怕奔走逃避而侮辱了两国国君。臣勉强充当一名军士，虽然无能，也要履行臣下的职责。”这韩厥说话太重辞令了，还说自己只是一名士卒，一个普通士卒哪里说得出如此含蓄的话来？他的意思是说：臣要履行职责俘虏齐侯。
逢丑父命齐顷公下车，到华泉去取些水来引用，其实是自己假扮齐侯，让齐顷公扮作车右以取水的名义逃跑。齐军将领郑周父驾驶着国君的副车，宛茷为车右，本来跟随在齐顷公的车驾后面，见到国君向他们这边跑过来，他们拉住齐顷公上了副车逃跑了。
韩厥押着逢丑父回到晋营，向主帅郤克报告，已经俘虏了齐侯。郤克见过齐顷公，看出了眼前被俘之人不是齐侯，就下令杀死他。逢丑父大喊道：“到现在还没有过代替国君受难之人，现有一人在此，还要杀了他吗？”众人惊讶地看着逢丑父，方知他不是齐侯，韩厥扼腕痛惜，蹲在地上生闷气，他这才想起来，下车取水之人才是齐侯！他望着主帅郤克，郤克说：“一个人不怕为他的国君而死，杀之不祥。放他走吧，以此来勉励用生命事奉国君之人。”
齐顷公逃回齐军阵营后，又率军返回解救逢丑父，往返晋军阵营，三进三出。齐侯每次从晋军阵中杀出来时，周围齐军将士簇拥着护卫着他撤退。齐顷公率军进入狄人和卫军阵中时，狄人和卫人看到是齐国国君，都为他让路。齐顷公最后经过徐关返回了都城临淄。他看到临淄守军，对他们大喊：“齐军战败，城门戒备！”前面为他开道的车辆在驱赶一名女子，女子问前驱车辆御者：“国君安好吧？”前车御者回答：“国君安好！”女子又问：“锐司徒安好吗？”锐司徒，是齐国掌管锐利兵器的朝官。前车回答：“锐司徒也安好！”女子这才松了口气说：“国君和父亲都没事，那就好！”说完就跑开了。
齐顷公看到这名女子先问国君，后问家父，觉得她甚知礼仪，继而派人询问她家住何处，方知这名女子是锐司徒之女、掌管壁垒的朝官之妻，于是将齐国的石窌之邑赏赐给了她。
晋军率领联军继续追击齐军，从丘舆进入齐国，攻打马陉城。齐顷公派出上卿宾媚人（国武子，又名国佐）去向晋军求和，献上当时齐国灭纪国时所得的纪国国宝“纪甗（yăn）”（一种青铜鼎）、玉磐和淳于之田，齐顷公嘱咐宾媚人说：“如果晋国不应允讲和，就随他们怎么办吧。”
宾媚人献上宝物和土地舆图后，晋军统帅郤克不应允讲和，她说：“齐国若想媾和，必以萧同叔子赴晋为质，并且齐国境内所有田垄都改成东西向。”郤克在鲁宣公十七年在齐国朝堂被萧同叔子耻笑，因此借机报复；将齐国田垄全部改为东西向，是为了便于晋国军队日后攻打齐国时兵车行使方便。
虽然齐顷公对宾媚人说过，如果晋国不答允讲和，条件随便他们怎么提都答应，但宾媚人给郤克讲了一通大道理，意思是说萧同叔子是齐国国君的母亲，不可以去晋国作人质；将齐国境内田垄全都改为东西方向，也是不可能的。如果晋国这样要求，那齐国宁死也要战斗到底了。
鲁军统帅季文子和卫军统帅孙良夫也都劝谏郤克说：“齐国怨恨我们了，他们战死和溃散的都是宗族亲戚。您如果不答应齐国的请求，齐国必然更加仇恨我们。如果晋国能够得到他们的国宝而我们能够得到土地，使得战乱停歇，已经足够荣耀了。齐国和晋国的胜利都是靠上天所授，难道一定是晋国常胜不败？”郤克听进去了鲁、卫两国统帅的谏言，对齐使宾媚人说：“群臣率领战车，来救援鲁、卫两国。齐国的请求，如果能让各国稍有所得，则可以向国君复命了。”晋国统领的联军答应了齐国的求和。
季文子马上派人向国君鲁成公禀报，齐国求和已获晋国应允，齐国愿归还鲁国土地。鲁成公得到消息后，兴奋不已，他本来就是一个不满十八岁的少年，当时就决定要去犒赏晋、鲁、卫、曹联军。七月初，鲁大夫禽郑从军中前往齐鲁边境迎接鲁侯，成公赶到了联军营地。
七月二十三日，晋军统帅郤克与齐国上卿国武子（宾媚人）在齐国的袁娄会盟讲和，要求齐国将齐军占领的鲁国龙城和汶阳之田归还给鲁国。汶阳之田，鲁僖公元年时曾赐予国相季友，位于汶水以北，沃野千里，是鲁国的粮仓，历来是齐鲁两国的必争之地，在鞍之战后回到了鲁国的怀抱。
盟会结束后，晋军班师，鲁成公率领鲁军亲送晋军、卫军到齐、卫边境的上鄍城，向晋国中军统帅郤克、上军副帅士燮、下军统帅栾书、司马韩厥、司空、舆帅、候正等人赠予晋国卿大夫的车驾和官服，以示感激之情。