- 工业机器人与自控系统的集成应用
- 黄风编著
- 759字
- 2020-08-28 00:53:15
2.5 急停及安全信号
外部急停开关和门保护开关的接线如图2-7所示。
这些开关信号都接入CNUSR1接口。CNUSR1接口是控制器标配接口(用专用电缆连接到端子排。电缆名称:MR-J2M-CN1TBL,端子排MR-TB50),如图2-6所示。
图2-6 从控制器的CNUSR1接口引出的特别输入输出信号
图2-7 外部安全开关的配线
(1)外部急停开关
外部急停开关一般指安装在操作面板上的急停开关。当然急停开关可以装在生产线的任何必要部位。外部急停开关采用B接点冗余配置。如图2-6所示。外部急停开关在CNUSR1插口引出电缆的“2-37”和“7-32”端子之间。
所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型急停开关,保证即使在一个触点失效时,另外一个触点也能够切断急停回路。
(2)门开关
门开关用于检测工作门的开启关闭状态。门开关采用B接点冗余配置。在正常状态下,门保护开关的功能是在设备的防护门被打开时使机器人伺服系统=OFF,停止动作起到安全保护作用。设备的门打开以后,机器人停止运行,以免出现伤人事故。门开关的功能是使伺服=ON/OFF。
门开关在CNUSR1插口引出电缆的“4-29”和“9-34”端子之间。
所谓冗余配置指在配线时必须使用双触点型开关,保证即使在一个触点失效时,另外一个触点也能够切断门开关回路。
门保护开关必须为常闭型。门打开时,门保护开关=OFF。
自动运行时:门打开—伺服停止—报警;
解除:关门—复位—伺服ON—启动。
(3)安全辅助(可用设备)开关
安全辅助开关功能:对示教作业进行保护。如果在示教作业中出现异常,按下安全辅助开关,能够使伺服=ON/OFF,停止机器人运动。安全辅助开关采用B接点冗余配置。安全辅助开关在CNUSR1插口引出电缆的“5-30”和“10-35”端子之间,也是冗余配置。如图2-8所示。
图2-8 从控制器的CNUSR1和CNUSR2接口引出插头的线号分布
(4)跳跃信号(SKIP)
SKIP信号是跳跃信号,当SKIP=ON时,则立即停止执行当前程序行,跳到“指定的程序行”。SKIP信号端子在CNUSR2口的“9-34”。SKIP信号的接法如图2-9所示。
图2-9 SKIP信号的接法