鲁庄公十六年，即公元前678年，晋缗侯二十八年，也就是齐桓公正式称霸诸侯这一年，曲沃武公攻打晋国都城，杀死了晋侯缗，将晋国所有的宝器都献给了周僖王。周僖王，名姬胡齐，是周庄王的儿子，于鲁庄公十三年即位，周天子收到了曲沃武公进献的众多宝物，欣然派虢公前去晋国，诏命曲沃武公为晋国国君，列为诸侯，曲沃武公统一了晋国，改称晋武公。此时晋国拥有的军队只有一军，春秋时期，一军有兵车五百乘，每乘兵车有二十五名兵士，因此一军有一万两千五百名兵士。按照周礼，小国一军，晋国土地广阔，属大国，但由于军队规模只有一军，周僖王就按照小国之礼诏命曲沃武公为晋国国君。
鲁国西南方向的楚国，在楚武王的统治下，按照既定国策，兼并周边小国，攻下了权国，派大夫斗缗作那里的地方长官。后来，斗缗在权国造反叛楚，楚武王派军队包围了权国，杀掉了斗缗，又把权国的百姓迁到一个叫那处的地方，派楚大夫阎敖前去治理。楚文王即位后，和巴国人一起进攻申国，楚军的强悍战力令巴国军队惊惧。巴国人后来背叛了楚国，进军那处之地，占领了这个地方，然后继续进攻楚国都城。那处地方官阎敖没有率军抗击巴国军队的进攻，自己反而跳进涌水逃跑了，被楚文王派兵擒拿并处死。阎氏族人因此起兵叛乱，与巴国军队一起攻打楚国。鲁庄公十九年春，楚文王发兵抵御巴国和阎氏族人的联军，在津地败北。楚文王败退回都城郢，负责守卫城门的大夫鬻拳不给楚文王开城门，楚文王无奈，转而率军攻打黄国，在踖（què）陵打败了黄国的军队。班师回国的路上，在一个叫湫水的地方病故。鬻拳把楚文王葬在叫“夕室”的墓地，想起自己作为为国君守护国都城门的大将，却拒绝为国君开城门，逼得国君带病再战黄国，劳累而逝，内疚自责不已，面对楚文王陵墓，自刎而亡。死前嘱咐将他葬于楚文王陵墓地宫的前院，取名“绖皇”，死不失职，仍为楚文王把守陵墓大门。
鬻拳忠君爱君，过去曾劝谏楚王，但楚王不听他的进谏，鬻拳是武将，持戟胁迫楚王，楚王不得不听从他的谏言。鬻拳说：“微臣用兵器威胁国君，罪不可恕。”于是砍掉了自己的双脚。楚君让他担任卫戍国都城门的官职，并且让他的后代世袭这个官职。
鲁庄公十九年秋天，陈国国君陈宣公迎娶卫国公室女，鲁国送陪嫁媵女，鲁国大夫公子结负责护送媵女到卫国，还未到卫国都城，行至半路的鄄城时，听闻齐桓公、宋桓公在此地会面，公子结马上改变行程，派亲信继续护送陪嫁女前往卫国都城，自己则代表鲁国参加了齐桓公与宋桓公的盟会。齐桓公、宋桓公听说鲁国来了一位护送陪嫁女的大夫，要和两位国君盟会，身份地位相差悬殊，又没有鲁侯的国书及书信，心中不快，觉得鲁国怎能如此无礼？陈宣公也非常不满，鲁国护送陪嫁女的大夫，走到半路，连卫国的都城都没到，就不知自己什么身份，跑去参加齐侯、宋公的盟会，眼里也太瞧不起陈国了！再说了，人家齐侯、宋公邀请你鲁国参会了吗？两位国君回国后，联络陈宣公，齐、宋、陈三国联合出兵，攻打了鲁国的西部边境。
第二年春，鲁庄公二十年，庄公的母亲文姜夫人前往莒国治病，因夫人年事已高，身体越来越差，五年前曾受齐桓公之邀，赴齐国医治，虽有好转，但未根治；听闻莒国有名医可治夫人宿疾，于是带病前往莒国，几经医治，仍不能痊愈，便于次年七月份返回鲁国，在回曲阜的路上，文姜夫人的病情突然恶化，派人飞马禀报庄公，庄公慌忙赶到母亲文姜夫人病榻之侧，见了最后一面，文姜夫人临终嘱咐庄公：“哀家是齐人，嫁入鲁国三十余年，吾儿切记，鲁国当与齐国世代友好。在国君年幼时，哀家曾与齐侯定下姻亲，为齐国公室女，年纪尚幼，现在已届适婚年纪，吾儿当娶此齐女为国君夫人。”鲁庄公哭着答应：“母亲放心，孩儿记下了，定当前往齐国迎娶夫人，与齐国永结盟好。”
鲁庄公此时三十三岁，已有一位妾室夫人。当年鲁庄公曾在宫中建造高台，居高临下，能看到鲁国大夫党氏的宅院。一天，庄公看到党氏宅院里有一位女子，风姿绰约，庄公颇为心动。他让身边仆从寺人想办法，去党家打探，得知这位女子是党氏之女，叫孟任。于是庄公找借口前往党氏家中，死磨硬缠，欲约孟任相见，孟任闭门拒绝相见，庄公立下誓言：“寡人愿娶党氏女孟任为国君夫人。”大夫党氏听到国君这样发誓了，也劝女儿与国君相见。孟任素来知道国君身材魁梧，箭术精湛，心中本就喜欢，现在听到国君愿娶自己为夫人，也就出来相见，并与庄公割破自己的胳膊，海誓山盟一番。鲁庄公专宠孟任，本想立为国君夫人，但文姜夫人与齐侯为庄公定下了娃娃亲，鲁国国君夫人的位置要留给齐国公室女，所以孟任还是妾室，由于国君夫人的位子一直空着，孟任实为后宫之主十几年，并且为鲁庄公生下了公子般。
鲁庄公二十年，周王室发生了动乱。
周庄王在世的时候，有个叫王姚的王妃很得宠，生下了王子颓。爱屋及乌，周庄王非常宠爱王子颓，命大夫蒍国做他的老师。周惠王继位后，占取了蒍国的菜园子作为蓄养野兽的地方。大夫边伯的房子近在王宫旁边，惠王也一并占用了，这个周惠王，还夺取了大夫子禽、祝跪、詹父的田地，收回了宫廷御厨石速的俸禄，因此蒍国、边伯、子禽、祝跪、詹父、石速开始密谋作乱。周桓王在隐公十一年时，曾将苏国温城等一都十一邑颁赐给郑国，苏氏因此对周桓王不满，周惠王继位后，也没有把这些土地归还给苏氏，蒍国、边伯等人便偷偷地与苏氏联络，筹谋一起开始叛乱。
这一年秋天，几位大夫侍奉王子颓，攻打周惠王的王宫，但没有得逞，便逃到了温城，苏子则护送王子颓逃奔了卫国。卫惠公当年回国复位时，驱逐了当时的国君公子黔牟，黔牟与周王室有姻亲，得到了周王室的收留，此时卫国联合了燕国的军队一起进攻周王室，拥立王子颓为天子。
郑厉公本来是在齐国的扶持下，重登了国君之位，因此在幽城之盟上推举齐国为诸侯霸主，但他心里也明白，郑国的西南还面临着日益强大的楚国的威胁，郑国夹在齐、楚两强之间，左右为难。苏氏的一都十一邑土地是周王室赐给郑国的，郑厉公的爷爷郑武公、父亲郑庄公都曾为周朝卿士，辅佐有功，郑国还是应当依靠周王室、拥护周王室，这样才能给郑国增加护佑，令齐、楚不敢轻易侵犯。当郑厉公得知周王室出现动乱的消息，便主动在鲁庄公二十年春出面调解双方的纠纷，但没有成功。南燕国君帮助几位大夫和王子颓说话，郑厉公一怒之下扣押了其国君燕仲父。郑厉公请周惠王到郑国暂避，待郑国联合其他诸侯一起剿灭叛乱，再护送周惠王返回成周王庭，周惠王同意，郑厉公便把周惠王安置在郑国栎城，因为郑厉公在栎城居住了十七年，宫室、街道建得有模有样，也符合周天子起居的条件，不会太寒酸。这年秋天，郑厉公还陪同周惠王去了邬城，这邬城原是郑国的城池，周桓王赐给郑国苏氏一都十一邑土地时，要了去，现归属周王室。周惠王和郑厉公带领军队从邬城进入了成周，把成周的诸般宝器及贵重之物全都搬回了郑国栎城，供周惠王使用。
郑厉公一看这架势，周天子有些对重返周王庭没有信心，就劝周惠王说：“天子不必烦恼，臣听说王子颓和那几位大夫整日歌舞宴饮不断，上古六代的乐舞全演了个遍，乱臣贼子，必不能长久。臣愿说服虢公，共伐王子颓！”惠王点头，称赞郑伯护持周王室，颇有当年郑武公、庄公遗风。
郑厉公于是前往虢国，会见了虢公丑，说：“寡人听闻，悲哀和欢乐，如果不是时候，灾祸必将临头。现在王子颓整日观赏歌舞，不知疲倦，这是把祸患当享乐。篡夺周王之位，祸乱朝纲，却不知忧虑，天必伐之。郑、虢曾为周王卿士，为何不拥护周天子复位呢？”虢公回答道：“寡人正有此意，愿与郑伯一起，护送周天子回成周复位。”
鲁庄公二十一年春，郑厉公、虢公丑在郑国弭城再次见面，商讨出兵方略。夏天的时候，两国组成联军，出兵攻打王城。郑厉公护着周惠王从王城南门攻入，虢公带兵从北门攻入，杀掉了王子颓和那几位叛乱的大夫。
郑厉公在王宫门口西阙设享礼款待周惠王，庆祝周天子复位。王室全套礼乐齐备。惠王把虎牢关以东原先郑国的土地赐给了郑国，在郑武公时期，郑国奏请周天子允准，迁到了现在的土地上；现在因为郑国勤王有功，天子又把郑国原有的土地都赐给了郑国。宴会上，惠王还把王后的鞶（pán）鉴（大铜镜）赐给了郑厉公。
鲁庄公二十一年五月，郑厉公去世。
其实，郑厉公在护送周惠王复位这件事上是有功的，但是他犯了两个错误：一个是拥护周惠王复位，是本属于倡导“尊王”旗号的诸侯霸主齐国的职责，郑厉公为了郑国私利，绕开了霸主齐国，这是表明要依靠周王室，在齐、楚之外再独立成为一极；尤其他是齐国帮助复位的国君，亲身参与了幽城之盟，推举齐桓公为诸侯霸主。现在还这样做，难怪齐国要扣留郑国执政叔詹，郑国确实对霸主齐国有不敬之举，忘恩之嫌，背盟之义。因为是护持周天子，齐国现在是不会说什么、做什么，但郑国因此种下了祸根。另一个错误是王子颓整日歌舞不停，六代乐舞演奏一遍，确是取祸之举；郑厉公拥立周惠王复位，也把六代乐舞全演了一遍，虽说他是演给正牌周天子看的，也不应这样仿效王子颓的错误做法。
周惠王后来巡视虢公驻守的地界，虢公为惠王在玤（bàng）地专门建造了行宫，招待得殷勤又周到，惠王非常高兴，将周王室的酒泉之地赐给了他。虢公请求周天子赏赐器物，说是很羡慕郑伯，获得天子赏赐的王后铜镜，周惠王享受惬意，自然欣然答应，将周王室的饮酒礼器青铜爵赏赐给了虢公。因为青铜爵比铜镜贵重，郑厉公去世后继位的郑文公，很是不满，愤而言道：“寡人父君为周王室鞍前马后，不逊于虢公，怎能赏赐器物还分贵贱？！”