鲁僖公二十一年夏天，鲁国大旱。僖公考虑通过烧死执掌祈雨的巫官和尫（wāng）人（仰面朝天的畸形人）来祭天，这归根到底是用人祭天，臧文仲劝谏说：“国君，这不是防备大旱之灾的做法。修整城墙、俭约饮食、节省开支、致力农事、劝人施舍，这些都是应该做的。巫人、仰面朝天的畸形人能做什么呢？上天要是不允许他们存于世上，就不会让他们来到这个世界。如果他们能造成旱灾，烧死他们会使旱灾跟厉害。”这实际上与公子目夷反对宋襄公用鄫子祭天的思想是一致的。焚人祭天求雨是商朝君王常用的救旱措施，周朝的礼制思想是反对杀人祭神的。僖公听从了臧文仲的谏言，放弃了这个想法。这一年虽然有饥荒，但并没有给鲁国造成重大的危害。
秋天，应宋襄公的邀请，楚成王、陈穆公、蔡庄公、郑文公、许僖公、曹共公来到宋国的盂城会晤。一年多前，在宋国的鹿上之邑，宋襄公与楚成王、齐孝公会面，请求楚成王让那些依附于楚国的诸侯尊宋襄公为霸主，楚成王假意答应，这才有了这场盂城之会。鲁僖公和齐侯、卫侯等国君都没有前来参加，因为本来鲁、卫就瞧不上宋襄公；齐孝公因为是宋襄公扶持即位的，鹿上之会还是给了宋襄公面子，但在会上看到楚成王的态度，就知道宋襄公是一厢情愿，所以这次干脆就不来出席了。鲁僖公对鲁国大夫们说：“寡人就不去参加这种盟会了，霸主应当尊王攘夷、扶助诸侯，受到诸侯发自内心地拥戴、周天子赐命才可以，不是自己要求得来的。”宋国的司马子鱼也说：“灾祸将至，国君的欲望太过分，那怎么能行呢？”结果，在盟会上，楚成王带兵直接扣留了宋襄公，并且出兵攻打宋国。
各路诸侯都相助楚国，和楚国一起攻打宋国，宋国无国君，公子目夷与众大臣商量，一边顽强防守，一边向楚国求和，愿意赔偿重金，请求释放宋襄公回国。鲁国也加入了楚国伐宋的阵营，楚国还派大夫斗宜申给鲁国送来了此次伐宋的战利品，以感谢鲁国协助楚国。由于公子目夷和将军公孙固带领宋军顽强防守，楚军围困宋国都城数月，不能破城。楚成王觉得楚军劳师远征，此次讨伐宋国，是惩戒宋襄公欺凌弱小的诸侯国；惩戒他毫无自知之明，竟然要求依附楚国的诸侯必须尊他为霸主。楚军远征的目的已经达到了，长期消耗下去，对楚军不利，可以与宋国讲和了。
鲁僖公二十一年十二月，鲁僖公出面调停，楚国与诸侯各国在宋国的亳邑会盟，与宋国讲和，释放了宋襄公。宋国司马子鱼忧心忡忡地说：“这次小惩，但愿国君能够吸取教训，否则灾祸还没有结束。”子鱼说对了，宋襄公回到宋国后，认为楚成王在诸侯盟会上抓捕诸侯国君，而且趁此机会攻打宋国，属不仁不义，心中更加怨恨，并未真正放弃他的霸主梦。
此时，邾国开始膨胀了。邾国本来是鲁国的附庸国，邾文公自从两年前在曹国南部与宋国会盟开始，就尊宋国为霸主，并且遵照宋襄公的命令杀害了鄫子用于祭祀次睢之社，觉得有宋国给自己撑腰，就在鲁僖公二十一年末，趁诸侯攻打宋国之机，出兵灭了须句国。须句国与任国、宿国、颛臾等小国，都是风姓之国，是太皞伏羲氏的后代，主持祭祀太皞和济水之神，一直依附于中原诸侯。鲁僖公的母亲成风夫人就是须句国人，须句国国君逃亡到鲁国，向成风夫人哭诉邾国灭亡了须句国，求鲁国为须句国做主。成风夫人对鲁僖公说：“尊崇明祀，保护弱小，是周礼制度。蛮夷扰乱中原，则是周朝的祸患。如果能扶持须句国，是尊崇太皞和济水之神而修明祭祀，减少祸患啊。”僖公本来就对邾国不满，小小邾国，本来是鲁国的附庸国，却跑去抱宋国的大腿，仗着有宋国撑腰，竟然不把鲁国放在眼里。须句国明明是寡人母亲的娘家，邾国都敢派兵攻占？成风夫人对僖公讲的这些道理，僖公倒不是很在意，他对母亲成风夫人说：“母亲放心。这邾国竟然如此狂妄自大，目中无人，儿子定然率领军队前去讨伐，恢复须句国，护送须句国君回去。”
鲁僖公二十二年春，鲁国军队讨伐邾国，夺回了须句国，并护送须句国的国君回到了自己的国家。
邾国不甘于再次失去了须句国，就派出军队与鲁军对战。鲁僖公轻视邾国军队，根本不放在眼里，鲁军没有针对邾国兵马设置防线。臧文仲对僖公说：“国家无所谓弱小，不能轻视。不设防御，兵马虽多，还是不足依靠的。《诗经》说：‘战战兢兢，如临深渊，如履薄冰’，又说：‘谨慎又谨慎，上天光明普照，天命不易得。’以先王的美德，还会遇到困难，尚且戒惧不已，何况我们诸侯小国呢？国君别看邾国弱小，黄蜂、蝎子都有毒，何况一个国家呢！”僖公没听，八月初八日，与邾国军队在鲁国的升陉开战，但是由于轻敌，鲁军战败。邾国军队获得了僖公的头盔，把它挂在邾国都城的城门上炫耀。
就在鲁国与邾国开战的时候，郑文公在三月份前往楚国朝觐。这下宋襄公怒火中烧，“郑伯岂能如此蔑视寡人！传寡人诏命，整军伐郑！”宋襄公还派出使节要求卫国、许国一同出兵，并胁迫扣留在宋国的滕宣公让滕国也派出军马协助。鲁僖公二十二年夏天，宋襄公、卫文公、许僖公、滕宣公会合兵马，出兵攻打郑国。宋司马子鱼劝谏无效，只得叹气说：“灾祸真的来了！伐郑即是伐楚，宋国危矣！”
郑国向楚国告急，楚国军队出击攻打宋国，迫使宋国率领的联军回撤救宋。宋军此时的大司马已经由公子目夷更换成了公孙固，可能是因为公子目夷屡次劝谏吧，宋襄公撤掉了他的司马官职，改由公孙固担任。然而，公孙固也劝谏宋襄公说：“上天抛弃商朝已经很久了，我们宋国作为商朝的后裔，图霸中原违背天命，不可赦免啊！”都这个时候了，宋襄公哪里听得进去，命令出战。
十一月初一，宋襄公率领的联军与楚国军队在郑、宋之间的泓水之滨列开阵势，宋军在泓水北岸列阵，楚军渡河进攻，在楚军渡河到一半时，大司马公孙固说：“楚军人多，我军人少，他们在河中行进到半途，请国君下令进攻，必能击溃楚军。”宋襄公说：“不行。”楚军过了河，还没有排开阵势，公孙固再次请战，宋襄公又说：“还不行。”等楚军排好阵势后，宋襄公才下令进攻，结果楚军勇猛异常，打得宋国军队四处溃散，宋襄公大腿受伤，宋襄公卫队长被杀。
宋国都城商丘里的民众都怪罪宋襄公，此战本可战胜，但由于国君的错误指挥，错失战机而失败。宋襄公说：“君子不伤害伤员，不擒拿头发花白的人。古代作战，不在险隘的地方阻击。寡人虽然是殷商亡国的后裔，不攻击没有列好阵势的敌人。”子鱼说：“国君您不懂得用兵作战。强大的敌人，由于地形险隘而没有摆开阵势，这是上天在帮助我们，此时拦截攻击他们，有何不可？现在强大的国家，都是宋国的敌人，虽然是老头子，俘虏了就该抓回来，管他什么头发白不白呢！说明什么是耻辱，以此教导士兵作战，目的是为了杀死敌人。敌人受伤却没死，为什么不可以再伤他一次？如果爱惜敌人的伤员，那还伤害他们做什么？爱惜头发花白的敌人，干脆向他们投降算了！三军是依靠有利条件来指挥使用的，鸣金击鼓是用声音鼓励士气。鼓声大作鼓舞士气，攻击尚未列好阵势的敌人当然是可以的！”
发生在公元前638年的泓水之战，标志着宋襄公争夺中原霸主的失败，楚国势力从此进入中原，宋国则从此一蹶不振，彻底沦为二流诸侯。泓水之战，是一个结果，宋国的实力尚不足以争夺霸主，又没有齐桓公、管仲的仁德与胸怀，与实力强于自己的楚国对抗，失败是迟早的事。从军事层面来说，它标志着商周以来列阵击鼓为特色的“礼仪之兵”的作战方式已经寿终正寝，由于诸侯武器装备日益精良、车阵战法不断发展，以杀敌取胜为宗旨的战法取代了陈旧迂腐的作战方式。
楚军取得泓水之战的胜利后，回师郑国柯泽城休整。十一月初八清晨，郑文公夫人芈氏、姜氏来到柯泽城慰劳楚王。芈氏是楚国王室女，与楚成王关系更亲密些。她代表郑文公邀请楚成王进入郑国都城，郑国君臣要宴请楚王和楚军将领，以表示对楚国的感谢。楚成王很高兴，命身边的乐师芈缙带二位夫人参观宋军的俘虏和被杀死的敌人的左耳。
第二天，楚成王一行进入郑国都城接受郑国的宴请和享礼，郑文公九次向楚成王敬酒，以示谢意，庭院里陈列的礼品有数百件，另外在诸侯宴请之礼以外，又额外增加了六道笾、豆食品，笾和豆都是春秋时期的青铜容器，有圆形或方形，有盖，边缘有长柄，底部有底座。这里是说郑文公宴请楚成王的菜肴非常丰盛，比周礼中规定的诸侯宴请的菜肴还多加了六道大菜。宴请结束时，天色已晚，郑文公和芈氏送楚成王走出宫门道别，此时郑文公向芈氏使了个眼色，芈氏向随行的仆从招招手，两名娉婷玉立的女子缓缓走了过来，芈氏对楚成王说：“国君您率军救援郑国，打败了宋军，中原霸主非您莫属。此番劳累国君了，妹妹派两名侍妾跟随国君回军营歇息伺候，如果国君您满意，就带回楚国吧。”楚成王大喜，左搂右抱地带着两名姬妾回楚国军营去了。郑卿叔詹私下说：“这成何体统！这位楚王不得善终。”此事后来传开了，各诸侯国畏惧楚国的军威，但是对楚成王的德行难以认同，由此可知，这位楚成王将来是无法实现霸业的。无论是宋襄公，还是楚成王，都无法与齐桓公相提并论。