卫成公即位后，考虑到原来卫国的靠山齐国已经不是齐桓公在世时的霸主了，而且卫国在三年前宋襄公讨伐郑国时，曾与宋国结盟，但宋国在泓水之战失败了，中原诸侯已沦落于楚国的势力范围，如果楚国、郑国报复卫国，卫国如何自保？卫成公经过深思熟虑，决定投靠鲁国，鲁国与周王室关系密切，且国力强盛，虽然对霸主之位不感兴趣，但影响力与国家实力摆在那里，如果卫国能得到鲁国的庇护，也是一种安全保障。卫成公想，要与鲁国拉近关系，一定要为鲁国做些什么，卫国的物产财货无法与鲁国相比，因此不能靠重金送礼。鲁国与莒国、邾国关系紧张，但邾国太小，且前两年鲁国与邾国之间刚发生国征战，鲁侯未能全胜，有失颜面；如果卫国能与鲁国和莒国会盟，调和鲁、莒之间的关系，则三国可以互为支援，在中原大地成犄角之势，不失为一步好棋。
卫成公派出使节分赴鲁国和莒国，表达了愿居中调和鲁、莒关系，三国结盟的意向。鲁僖公此时正在为将来夹在晋、楚之间为难，听到卫国的这个提议，眼前一亮，突然醒悟，觉得现在鲁国需要做的，应该是提升国力军力、与邻修好、扩大势力范围，与莒国的摩擦已经是二十多年前的事了，现在也应该缓和与莒国的关系，扩大自己的盟友圈，于是欣然同意。莒国此时的国君是兹丕公，他认为齐桓公主张“尊王攘夷”，当年齐桓公还没当上国君的时候，还是在莒国避难呢，当了霸主就翻脸不认人，历次诸侯会盟都不带莒国参加；宋襄公想当霸主，搞了几次会盟，没几个诸侯愿意捧场，宋国也都没拉上莒国，这显然说明，中原诸侯把莒国当作“夷狄”之国了。现在楚国、晋国势力强大，莒国弱小，如果没有盟友的帮助，那么首先被楚国、晋国吞并的，就会是莒国这种被当作“夷狄”而且又弱小的国家。二十多年前与鲁国的恩怨，早该过去了，目前莒国的生存安全保障才是最重要的事。他同意三国会盟，先派出大夫莒庆，按照与卫国、鲁国的约定，到达鲁国的洮城，商讨三国结盟事宜。
鲁僖公二十五年十二月，鲁僖公与卫成公一起，会见了莒庆并与他会盟。鲁僖公感谢卫成公出面调和鲁国和莒国的关系，愿意与莒国讲和，恢复睦邻友好；他还追念起卫文公在世时与鲁国的良好关系，愿与卫国和莒国结成同盟，互帮互助。莒庆代表莒国国君感谢两位国君的亲自莅临，说与鲁国和好也是莒国国君兹丕公的心愿，莒国国君邀请鲁国、卫国的国君或特使，于下个月在莒国的向城再次会盟，以尽地主之谊。
鲁僖公二十六年正月，僖公再次亲赴莒国的向城，与莒国国君兹丕公相见，卫国也派出特使上卿宁庄子，三方在向城再次盟誓，睦邻永好，安危与共！
齐孝公得报鲁、卫、莒三国会盟的消息，非常不满。在齐孝公眼里，鲁国这是要仿效宋国，寻求通过会盟当霸主呀，这怎么可以？宋国当不成霸主了，也轮不到你鲁国来当吧？其实他是误会鲁、卫、莒三国了，本来三国结盟只是为了自保，齐孝公却把他们误会成攻击性的同盟了。这位齐孝公，也不斟酌一下策略，直接派出军队讨伐鲁国，打到了鲁国的西部边境。鲁僖公曾多次到齐国考察，对齐国的社会状况和军力了如指掌，他惊讶于齐孝公的傲慢与自大，居然不寻求与楚国的联盟，就敢单独出兵攻打鲁国。
僖公马上派出使臣前往卫国，请求卫国出兵攻打齐国。
然后，僖公不忘与楚国沟通。他派出了执政大夫公子遂和上卿臧文仲前往楚国，僖公让两人告知楚国，卫国调和鲁国与莒国的旧怨，三国进行了会盟，但不知为何，鲁国遭到了来自齐国的进攻，齐国此举意在图谋霸主之位，鲁国本与楚国盟好，齐国伐鲁，难道不会背叛楚国吗？请求楚国出兵救援。公子遂来自鲁国的东门家族，也叫东门襄仲，在僖公的叔父季友去世后，被任命为鲁国执政大夫，接替季友的上相职责。
安排好这两件事后，僖公亲自率领鲁国军队到达西部边境抗击齐国军队，鲁国将士保家卫国，摩拳擦掌，誓破齐军。鲁、齐军队一经接触，即展开混战，由于鲁军由国君亲自统领，且是保卫国境的战斗，所以如猛虎下山，战术得当，齐军难以抵挡，很快就败退了下去。僖公亲自击鼓，鲁军乘胜追击，一直追入齐国境内的酅城，齐军退入城内防守，僖公才下令停止追击，整军回撤至鲁国境内。
齐国败退回酅城后，齐孝公气急败坏，诏命亲率齐军增援酅城，然后从鲁国北部再次进击，意图从鲁国北部边境突破，攻入鲁国境内，直奔曲阜。此时已是夏天，僖公重新调整了鲁国军队的防线，他在等待楚国方面出兵的消息，因为僖公判断，楚国必不会放弃这次机会，抑制宋国和齐国，不许他们崛起，而且宋国在晋文公返回晋国途径宋国时，礼遇有加，必将倒向晋国，楚国一定会再次讨伐宋国，因此鲁国此刻当拖住齐国军队，以等待楚国出兵中原。
僖公派出大夫展喜，让展喜去齐国军营犒劳齐军，他知道展喜不善言辞，给他这次锻炼的机会，让展喜去向柳下惠（展禽）请教面对齐侯时如何对答措辞。本来僖公心目中前往齐国军中的理想人选是柳下惠，但此时柳下惠已经八十七岁了，他在臧文仲属下担任士师，主掌刑罚、诉讼。柳下惠曾三次被罢官，但他从未去别的国家寻求发展，柳下惠“坐怀不乱”的故事从古流传至今。
柳下惠，名展禽，是鲁孝公之子公子展的后裔，展无骇之子，因食邑柳下邑，谥号“惠”，所以后人又称他柳下惠。他是一位品德高尚的人，非常注重礼节，是出了名的政治家、思想家和教育家，后世把他当作遵守中国传统道德的典范。
相传在一个寒冷的夜晚，柳下惠宿于城门洞内，有一个没有住处的妇女也来投宿，柳下惠恐她冻死，叫她坐在怀里，解开外衣把她裹紧，同坐了一夜，并没有发生非礼行为。于是柳下惠就被誉为“坐怀不乱”的正人君子。
齐孝公还没有进入鲁国国境，展喜出境迎上去进见他，说：“寡君听说您亲自出动大驾，将要光临敝国，派遣下臣来犒劳您的左右侍从。”齐孝公说：“鲁国人害怕吗？”展喜回答说：“小人害怕了，君子就不。”齐孝公说：“你们的府库空虚得就像悬挂起来的磬，四野里连青草都没有，仗着什么而不害怕？”展喜回答说：“依仗先王的命令。从前周公、太公辅佐周室，在左右协助成王。成王慰问他们，赐给他们盟约，说：‘世世代代的子孙，不要互相侵害。’这个盟约藏在盟府里，由太史掌管。桓公因此联合诸侯，而解决他们之间的不和谐，弥补他们的缺失，救援他们的灾难，这都是显扬过去的职责啊。等到君侯登上君位，诸侯都给予厚望，说：‘他会继承桓公的功业吧。’敝国因此不敢保城聚众，说：‘难道他即位九年，就丢弃王命，废掉职责，他怎么向先君交代？他一定不会这样的。’依仗这个才不害怕。”齐孝公听后，顿觉惭愧，于是收兵回国。